针对现有焊接技术未考虑大型弯管的各项参数变化,导致焊接结果难以满足实际产品性能要求的问题,提出引入ISIGHT软件,构建大型弯管环柔性焊接技术可靠性优化方案。利用ISIGHT中多目标优化算法自动确定目标权重值,计算出最优解集;再根据6Sigma设计方法和蒙特卡洛抽样技术分析大型弯管的可靠性和质量,并将裂纹、未焊透、残余应力和孔穴四种缺陷作为参数和目标,分别计算出每一种缺陷的许用值和性能函数,在此基础上完成焊接技术可靠性优化模型。通过仿真实验结果表明,使用所提方法进行优化后,各项参数得以提升,应力和位移均在阈值以上,相比文献[3]方法和文献[4]方法,这里方法应力具有较高的可靠性,能够满足工程设计条件。

针对四足机器人采用液压驱动,且驱动单元较多等特点,首先分析液压系统,之后提出将机器人的控制系统分为两层,主控制系统和从控制系统。采用嵌入式控制器设计控制系统,主控制器采用S3C2240,从控制器采用LPC2210。

针对数控系统的工作特点和要求，通过对DSPTMS320F2812、FPGAEP2C8F256C6及以太网控制器RTL8019AS的深入研究，设计了一种基于DSP与FPGA的运动控制器。该控制器以DSP和FPGA为核心器件，针对运动控制中的实时控制、高精度等具体问题，规划了DSP的功能扩展，并在FPGA上扩展了功能相互独立的四轴运动控制电路。该电路实现了四路控制信号输出，四路编码信号的接收和处理，以及原点信号，正负限位信号等数字量的接收和处理。具有结构简单、开放性、模块化等特点，能够较好的满足运动控制器的实时性和精确性。

以嵌入式微处理器ARM＆DSP主从控制模式下设计直流电机控制系统,重点介绍基于QT/EmbEddEd设计的直流电机监控系统界面,包括串口通讯和电机控制。搭建基于嵌入式操作系统Linux的开发环境,采用C＋＋语言进行应用程序界面的开发,根据基于串口的应用层协议,实现主从控制器间的数据通信。并完成Linux操作系统的移植,通过触摸屏实现人机交互。

为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高带预定时标平面连杆机构刚体导引综合的精度与效率,提出一种基于傅氏级数的平面四杆机构刚体导引综合的代数求解方法。依据平面四杆机构连杆转角函数是周期性函数的性质,根据傅氏级数理论,建立了用傅氏级数描述的平面四杆机构连杆转角函数的数学公式,并通过离散傅立叶变换得到连杆转角函数傅氏级数展开的谐波参数,将机构连杆转角函数表示成了以输入曲柄转角为自变量的函数,进而通过分析平面运动中刚体导引标线转角函数与机构连杆转角函数之间的内在联系,得到了二者谐波参数间的函数关系。在此基础上,根据复矢量理论,建立了平面四杆机构的封闭矢量方程,将由傅氏级数表示的连杆转角函数带入机构封闭矢量方程,通过消元、化简将方程进一步转化为仅由机构基本尺寸...