为了解决老人独自在家久坐或如厕后起身困难的问题,从生物力学角度对人体坐立转换行为进行分析,建立了老人坐立转换生物力学模型,并根据模型分析结果,设计了一种老人下肢坐立转换装置,包括框架、辅助站立机构、托举机构、便捷如厕机构。以两对电动推杆为动力,分别驱动辅助站立机构进行双臂伸展支撑、托举机构进行臀部托举。经实验证实该装置可有效辅助老人进行坐立转换,对提高老人生活自理能力及生活质量具有重要意义。

针对自平衡机器人领域姿态检测普遍采用单一滤波而存在的姿态误差问题,提出了一种基于双重滤波和神经网络补偿的“两滤一补”检测策略。通过分析误差来源,设计了针对姿态传感器和姿态误差之间的姿态补偿BP神经网络,根据传感器的输出信息,直接预测机器人姿态倾角的误差补偿值,对滤波处理之后的姿态角进行同步补偿。对机器人在原地站立、加速前进后退、原地转向3种控制状态下的补偿效果分别进行验证,结果表明神经网络对机器人的姿态误差有着明显的修正作用,有利于提高机器人姿态检测精度。

针对制造业水平的不断发展对检测技术提出高精度、高速度、低误差的要求,提出一套工件尺寸与划痕检测算法。该算法基于OpenCV视觉库与工业相机,在适当的光源平台下运行,提取工件的轮廓尺寸和表面划痕,再利用相机标定参数求解出工件的实际尺寸。检测结果表明:提出的检测算法比传统的Hough变换直线检测算法检测误差小,划痕检测十分精确。

为解决目前现有激光切割视觉系统单目摄像机标定算法存在的抗噪性能差、精度低等问题,提出一种改进的基于九圆点的摄像机自标定方法。对算法中的理论进行了分析和实验验证。将改进的九圆点标定算法与现有的单目摄像机快速标定算法进行对比实验。结果表明:改进的摄像机自标定算法相对于现有的单目摄像机快速标定算法抗噪性能更好、精度更高。

提出了一种新型折弯机的整体结构和同步控制系统的设计方案。根据矢量变换控制原理建立伺服电机系统的数学模型，并于MATLAB／SIMULINK环境下进行仿真研究。仿真结果表明：矢量控制变频调速的伺服系统具有良好的电磁可控性，应用于折弯机，使得系统控制简单，同步控制易于实现，且制造成本降低，可维护性好。