为提高重载物流AGV机器人的路面适应能力,设计适合物流仓储车间的AGV移动系统。为该系统构建纵臂式独立悬架,具有调节机构以改变减振器角度和纵臂长度。基于简化的悬架系统支架模型,进行静力学特性分析;构建以支架不同尺寸参数为变量,以结构质量为目标函数,以最大变形量和最大等效应力为约束条件的优化数学模型,采用受控精英多目标遗传算法对设计变量进行优化。校核优化后结构强度和刚度满足使用要求,证明了结构优化的合理性,实现了构件精益制造,提高了材料的利用率。

测试了闪长玢岩的吸水特性,研究了闪长玢岩作为粗骨料对混凝土施工性能的影响。结果表明:闪长玢岩碎石内部的裂隙、孔隙较发达,吸水率高,但吸水速率慢;闪长玢岩的掺入使得混凝土拌合物的流动性损失显著增加,泌水率降低;采用骨料预湿工艺和掺减水剂的方法可以解决闪长玢岩混凝土的施工性能问题。

分析了溴化锂吸收式制冷机组结晶的原因，提出了防止溴化锂溶液结晶的控制方法，开发了优化的控制软件。分析了该控制软件的控制结果，提出了控制逻辑改进方法。

针对海洋微结构湍流垂直剖面仪测量系统的设计，建立了系统运动坐标系与动力学模型，分析了系统稳态运动特性，推导了剖面仪物理参数计算公式．设计完成海洋微结构湍流垂直剖面仪实验样机，指出样机进行测量工作时应保持的运动角度与运动速度．海试实验结果表明了系统方法的可行性和正确性．

为考察等强度条件下粉煤灰掺量对混凝土抗裂性的影响,通过调整水胶比对15%、20%、25%三种粉煤灰掺量的混凝土进行了等强度设计,并在此基础上开展了胶凝材料水化热及混凝土极限拉伸值、干缩、自生体积变形等热学性能和变形性能测试。结果表明,通过调整水胶比得到的三种粉煤灰混凝土的抗压强度、轴向抗拉强度和抗拉弹性模量基本相当,实现了等强度设计;等强度条件下粉煤灰掺量提高,混凝土的极限拉伸值增加,干缩值降低,自生体积收缩变形减少,开裂敏感性降低;三种混凝土之间的绝热温升差异小于胶凝材料水化热的测试情况,说明孤立地由胶凝材料水化热来评价混凝土的抗温度应力开裂性能是不合适的。

研制了一种具有大流动性、黏聚性好、微膨胀、高抗裂性能和耐久性能的灌缝砂浆。试验结果表明,与普通水泥砂浆相比,所研制的灌缝砂浆初始砂浆扩展度增大了24%,泌水率为0,初终凝时间延缓了10~11h,12d干缩变形率降低了66%,圆环开裂试验90d未发现开裂现象。研制的灌缝砂浆的工作性能、力学性能、抗裂性能和耐久性能均有明显优势。

针对目前油品装车过程中人工引导鹤管对接存在定位精度低、制约生产效率、安全隐患等问题,提出一种基于机器视觉定位的自动鹤管系统。在传统鹤管基础上对关节进行了自动化改造,并设计了平衡机构以协调外臂和垂管的重力;基于简化的鹤管系统三维模型,进行静力学特性分析;建立自动鹤管运动学模型,并进行工作空间分析及轨迹规划;采用机器视觉技术完成了槽车罐口识别与定位程序设计。图像仿真定位实验结果表明视觉系统定位误差在8 mm以内,能够较