研究测量土壤圆锥指数的机电一体智能承压仪器。该仪器由手柄，测头，连杆，侧向力消除机构及单片机控制测力记录装置组成，实现对田间及野外条件下圆锥指数的影响，能有效地消除侧向力对圆锥指数测定值的影响，并具有打印，查询，计算，删除等一系列功能。

机床的液压系统机构复杂,因此导致故障产生的原因也非常多,在对机床液压系统进行维修时,通常会同时维修多个故障,这些故障可能相互关联,因此需要考虑和处理的问题也非常多,所以需要首先对当前情况进行分析,制定出维修工作的优先级,以提高维修工作的工作效率,在维修后要及时总结经验,做好记录,为以后的维修工作打下基础。

随着机器人应用向智能工厂、助老助残服务、医疗、教育娱乐等领域不断扩展,机器人的柔顺性和主动适应性设计需求越来越受到研究人员的关注。本文综述了机器人柔顺关节的机构原理,包含了弹性元件被动柔顺关节、气动主动柔顺关节、磁场力柔顺关节和智能材料柔顺关节。进一步分析了当前机器人柔顺关节研究中存在的结构、建模与控制、动力供给等方面的问题。最后指出机器人柔顺关节的研究趋势主要表现在驱动与结构创新、数学建模与控制、多学科交叉与合作研发等方面。

为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PIλDμ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PIλDμ控制器设计参数,建立了基于PIλDμ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PIλDμ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PIλDμ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。

国产采棉机在液压系统和电控系统方面不断进行升级,提升整机智能化水平。为使整机性能达到国外机器水平,设计了采棉机关键的液压系统,主要包括行走驱动系统、采棉头驱动系统和仿形控制系统。样机在田间进行实地作业试验,测试了液压系统压力和温度等关键参数,各项性能指标满足使用要求。通过电控系统优化调试,采棉头仿形控制功能正常,自适应调整过程平稳流畅。

分析挖掘机回转启动的运动学特征,论证传统流量管理方法的缺陷,提出“两段式”流量管理方法,并对该方法在整机上的表现进行了试验验证。

针对双钢轮压路机在制动过程中产生的钢轮摆动问题,从整机结构和行走液压系统方面分析原因,通过调节液压泵的斜盘控制特性,极大提升了整车制动的平稳性。

文章提出了一种新型气动蠕动机器人,分析了它的驱动机理和动态特性.这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和4个吸附足.它结构简单,制造成本低,易于小型化.仿真表明该控制策略可行、响应快速、控制可靠.因而这种新型机器人在很多领域有着广泛的应用潜力.

提出了一种基于气动柔性驱动器的全气动蠕动机器人,介绍了该机器人的组成、工作原理及气动和电气控制系统.该机器人的驱动和蠕动全部由气动元器件实现;利用能伸缩和弯曲的柔性驱动器连接真空吸盘,通过气阀控制气体压力,驱动器和吸盘的协同工作,实现机器人的直线和曲线蠕动.

介绍变量马达的工作原理,分析变量马达控制管路引起故障的原因。