针对目前垃圾资源化利用的问题,为提升垃圾分拣工作的速率,并减少人工成本,通过对目标检测算法SSD(Sin?gle Shot Multibox Detector)的研究与分析,提出了基于改进的SSD垃圾分类算法,对基础特征提取网络VGG16参数量大、检测性能低等问题,使用DenseNet的网络结构,加深网络层数,并使用通道叠加的方式加强信息传递,从特征复用的角度上加强网络性能;对原网络对于小目标检测能力弱的问题,利用FPN结构加强特征图中包含的语义信息,提高对小目标的检测能力;对原损失函数在模型评估时的不等价情况,引入GIoU损失提高定位精度。这里的算法在PASCAL VOC数据集与自己制作的生活垃圾检测数据集上测试,其中在PASCAL VOC数据集上的检测结果显示,这里的算法相比于SSD300和SSD512分别有1.7%和1.9%的提升;在生活垃圾检测数据集上,分别有2.1%和3%的提升。

在基于动态窗口法(DWA)的车辆非完整约束条件下的路径规划过程中,针对路径选择时以往不考虑车辆横向稳定性的问题,提出一种包含侧向加速度因子的横向稳定性评价的动态窗口路径规划算法。首先建立车辆运动模型;然后根据车辆转弯过程中不发生侧滑/侧翻的条件(侧倾力矩不大于回正力矩)建立约束方程,选择侧向加速度作为横向稳定性评价指标,通过计算得到安全转向的最大侧向加速度;最后将侧向加速度作为横向稳定性评价因子添加到路径选择的评价函数中,侧向加速度越小,该项评分越高,最大安全侧向加速度时,该项得分为0。仿真实验结果表明,防侧滑/侧翻的车辆路径规划方法能够实现对车辆横向稳定性的控制,对车辆转弯安全行驶研究具有指导价值,在无人车避障、汽车辅助驾驶等方面具有重要的应用价值。

为适应高冲击和随机振动的使用环境，对由双轴石英加速度计构成的水平姿态测量装置，给出了基于三梁单岛悬臂梁结构和双梁单岛悬臂梁结构的加速度计支承结构和固有频率的设计方法，并对设计结果进行了有限元分析和振动冲击试验验证。结果表明：利用该设计方法设计的加速度计结构，对随机振动和高冲击的使用环境具有良好的环境适应性，能够承受持续时间3ms的110g。冲击和0～2kHz的随机振动，测量精度优于0．02°。

加速度计是惯性导航的重要敏感器件，其参数的好坏直接影响到惯性系统性能的高低。为提高加速度计检测效率与准确性，通过融合计算机总线通讯技术、模块化设计技术、组态软件技术和抗干扰技术，设计了加速度计多通道测试系统，详细说明了该系统的测试原理、系统设计过程及设计方案。经过对测试结果进行抽样检验，系统测试准确率达100％。

为了解决某火箭弹的性能测试问题，介绍了应用嵌入式计算机PC／104来设计火箭弹的自动测试仪，给出了该测试仪的硬件设计和软件设计。

针对一种采用超声波电机取代力矩马达控制的射流管式伺服阀的原理样机进行研究，介绍了这种新型射流管式伺服阀的工作原理，设计测试系统对其进行综合特性试验并分析其性能。根据试验结果，这种新型射流管阀相对于由力矩马达控制的射流管阀具有更高的控制精度，同时工作压力有较大的提高。

分析了井下液压支架故障高发问题、故障类型及原因．基于液压故障诊断原理研制了适用于综采支架的便携式隔爆矿用本安型泄漏故障检测仪，并提出了液压系统泄漏故障的诊断判据．白龙煤矿现场实测结果表明，该检测技术能准确判定支架泄漏故障部位及严重程度，提高了支架可靠性并减少了支架-围岩事故的发生率：同时．有效节约了检修时间并提高了劳动效率和经济效益．