研究膀胱动力泵电磁驱动单元的电磁驱动特性，针对体外辅助膀胱排尿系统，为了优化性能，提出了利用等效磁荷法建立膀胱动力泵电磁驱动单元数学模型。将电磁铁和永磁体分别看成等效磁荷，建立以磁荷间库伦作用力表示电磁驱动力的电磁驱动单元模型。模型的电磁铁电流、永磁体间距、永磁体数量、永磁体与电磁铁间角度等主要因素对膀胱动力泵电磁驱动能力有影响。在Matlab平台上仿真，结果表明，可提高膀胱动力泵的电磁驱动能力。改进的模型具有建模简单，计算速度快及求解精度较高等特点，可为膀胱动力泵的设计和分析提供依据和有效手段。

为研究膀胱动力泵排尿动力特性，建立了膀胱动力泵的数学模型，仿真分析了电磁铁电流、永磁体数量、永磁体间距、气隙等参数对膀胱动力泵排尿动力特性的影响。结果表明：增加电磁铁电流、永磁体数量及减小气隙可以提高最大膀胱压、最大尿流率和平均尿流率；增加永磁体数量和间距可以增加最大排尿量。在实验平台上对泵排尿动力特性进行模拟实验，实验结果与仿真结果具有较好的一致性。研究结果可以为膀胱动力泵的结构优化设计提供依据。

运用故障树分析法,以正面吊臂架俯仰上升速度慢为顶事件,通过分析系统故障形式、臂架俯仰液压系统结构及工作原理,建立了液压系统故障树图,通过系统最小割集和底事件重要度的计算求解对系统进行了定性和定量分析。分析结果表明泵吸油管路及主阀控制油路中减压阀及溢流阀失效是造成故障发生的主要原因,为故障诊断及完善系统提供指导。