针对深海运载器载荷多、任务重及建造和维修复杂等问题,提出模块化布局的设计方法。对结构复杂、功能多样的不同任务载荷进行简化布局,以运载器转动惯量作为优化目标,建立优化数学模型,采用粒子群优化算法对其进行求解,得到最优的解集,实现不同载荷之间的布局优化方案。针对布局方案设计AUV模块的布局方案并建立模块内部布局图。

本文介绍了一种基于ARM9微处理器S3C2410A的嵌入式pH值测控系统,包括S3C2410A自带的A/D转换器ADC,D/A转换芯片DAC8420等接口芯片的软硬件设计。利用微处理器S3C2410A丰富的I/O接口,通过74LS245电平转换芯片,解决了S3C2410A嵌入式处理器I/O接口输出电平与外设驱动电平不匹配的问题。

鉴于非耐压承载结构对于UUV(Unmanned underwater vehicle)的重要意义,提出一种基于折衷规划法建立综合目标函数,以灰色-层次分析确定子目标权重系数的多目标优化方法。以某型UUV的非耐压承载结构为例,首先采用灰色-层次分析法,得到各子目标(典型工况的柔度和前3阶固有频率的平均值)的权重系数;然后,采用折衷规划法进行多目标拓扑优化设计。优化结果表明该方法适用于UUV非耐压承载结构的初始设计,可行且有效。同时,对比层次分析法和灰色关联分析法,该方法计算效率更高,优化结果更加合理。

随着海洋无人系统的发展,自主式水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）的自主布放和回收技术成为亟待突破的瓶颈技术。利用无人水面艇（unmanned surface vehicle,USV）回收AUV成为海洋无人系统协同作业的发展方向之一。目前国外一些研究机构提出的利用USV回收AUV的方案,成熟度都较低。为了实现USV自主回收AUV,设计了一种用于USV动态回收AUV的回收装置。该装置通过绳索连接固定在USV上的绞车,下方连接一个V形翼,用于维持其稳定性,以实现USV在航行中自主收放AUV。首先,介绍了国内外自主回收AUV的研究现状;然后,对回收装置的设计背景、结构形式以及稳定性进行了分析;最后,利用水动力分析软件CFX对AUV在水下对接的动态过程进行了水动力仿真,获得了回收装置在不同工况下对接时的阻力变化情况。通过数值仿真发现：对接过程中,AUV的摩擦阻力逐渐增大;当AUV接...