现有斜拉桥拉索机器人不兼具攀爬速度快和负载大的功能,且不能宽范围适应常用拉索直径的变化,无法满足拉索维护的实际应用需求。综合拉索维护实际应用需求以及现有拉索机器人技术指标,研制了一款可以适应宽范围拉索直径变化、攀爬速度快且负载大的机器人,拓展的足掌模块可进一步增加机器人的负载能力。实验结果表明,该拉索机器人满足设计要求。

通过行星传动机构实例计算,分析了行星差动机构与行星封闭差动机构的区别;分析了RV减速器由一齿差摆线针轮减速器的演化过程,提出了一齿差内啮合传动中曲柄轴为负1齿太阳轮的概念并进行传动比等效计算;等效出RV减速器的功率流简图,得出各支路传动功率分配比公式,揭示了RV减速器的行星封闭差动运动实质。对RV减速器的正向设计具有指导意义。

针对一拖二海洋平台升降齿轮箱封闭差动复合轮系,着重研究了速比、功率分流的规律;推导了封闭差动复合轮系之间齿数的分配,得出了一拖二海洋平台封闭差动复合轮系总速比为2倍NGW结构形式行星传动速比(固定齿圈)的结论;并使用RomaxDesigner齿轮传动软件对一拖二封闭差动复合轮系进行了建模分析,验证了速比与功率理论分析的正确性。