为了合理补偿选矿机械精密零件钻孔误差,提出选矿机械精密零件钻孔误差补偿方法。构建选矿机械精密零件钻孔加工机床运动学模型以及空间变换关系,分析选矿机械精密零件钻孔动态误差,创建B样条曲面条件下的选矿机械精密复杂零件回归模型,利用该模型获取零件钻孔实时检测曲面数据,以此得到选矿机械精密零件钻孔偏差;最后采用莫兰指数法将偏差分解为系统误差与随机误差,根据二者的大小完成对选矿机械精密零件钻孔的误差补偿。实验证明该方法能够对选矿机械精密零件钻孔误差实施合理分解,有效补偿钻孔误差,对不同规格的选矿机械精密零件钻孔也可以保持较好的加工精度。

当变截面闭管（CTVCS）的固有一阶反共振频率设计在接近共振基频的倍频处，共振基频激励下的二次谐波将受到极大抑制，以致在闭管末端可获得高声压、低谐波畸变的波形。相比等截面闭管，CTVCS内的二次谐波特性较为复杂，且在研究范围内，谐波随基波声压级的增长未出现明显的饱和趋势。

以基于气浮无摩擦缸驱动的3-UPU并联机器人为研究对象,对其进行运动学、工作空间仿真分析以及气动比例位置系统数学建模与控制仿真。由于气动比例位置系统具有很强的非线性,而且易受环境因素影响,当采用传统PID控制时,很难使系统保持良好的控制效果。考虑到神经网络具有很强的逼近特性,于是引入RBF神经网络监督控制算法进行仿真分析。仿真结果表明,上述机器人具有较大的工作空间,同时在气动比例位置系统中,RBF神经网络监督控制具有更优的控制效果,在保证系统稳定的前提下提高了输出响应速度。

为了设计一种具有良好运动学性能的并联机器人,以基于气浮无摩擦缸驱动的3-UPU并联机器人为研究对象,对其进行运动学建模以及工作空间、动力学仿真分析。通过三维建模软件设计3-UPU并联机器人物理模型;根据机器人几何关系推导其运动学方程并基于数值解法得到该机器人的工作空间;采用遍历法求解机器人各支链旋转角度范围,从而得到该机器人在其工作空间的最大输出力分布情况。仿真结果表明,该机器人具有良好的运动学性能。

气动伺服系统存在纯时延、非线性、时变等特点，传统的控制策略（如PID控制）在解决非线性系统时效果不理想，因此提出一种无模型控制算法。此方法在被控对象结构复杂、参数时变时控制效果较好。首先对气动伺服系统进行建模，建模过程包括阀口流量、比例流量阀及缸内压力建立一个二阶模型；其次设计无模型自适应控制器（Model-Free Adaptive Controller，MFAC）用于气动伺服系统压力控制；最后利用LabWindows/CVI平台进行试验验证。结果表明，针对气动伺服系统设计的无模型控制器是有效的，相比于传统PID控制有更快的响应速度和更高的控制精度。