针对目前室内行动障碍人士用的自动移动、提升辅助器具存在自动化程度较低的问题，提出一种高效、安全的残障者移位机技术方案，具有对行动障碍者进行提升、移动、位置姿态调整等功能。对移位机的总体结构进行详细设计，并对提升机构，位姿调整结构和支撑腿开合调整机构进行力学分析。采用D-H法建立残障者移位机正运动学模型，并基于MATLAB Robotics Toolbox软件进行运动学仿真分析，得到了移位机各关节的位移、速度及加速度随时间变化曲线。该研究对残障者移位机的开发具有重要意义。

为提高柔性机器人的运动性能,设计了一种基于弧形螺旋弹簧的旋转型串联弹性驱动器,采用多级回转轴承组合结构,将刚度不同的弹簧内外双层串联,实现关节的大范围柔性输出。建立弹性驱动器动力学模型,采用反演控制方法,设计了弹性驱动器柔性关节控制器;采用Matlab和Adams软件进行联合仿真,对外力干扰下柔性关节的动力学性能进行了仿真分析。结果表明,控制器能够克服干扰力使柔性关节在0.59 s内恢复平衡状态,验证了所设计弹性驱动器结构和控制规律的有效性。

目前，国内市场用于钻杆管具抬升的机械手产品较少，据此某公司根据市场需要自行设计了一款用于斜直井管具拾取的机械手。由于该机械手户外工况较复杂，确保其工作时的安全性则极为重要。现以该机械手为对象进行运动规划．并运用理论计算与虚拟建模仿真相结合的方法对其运动进行动力学分析。利用ADAMS模拟该机械手在8～11级风载和基座振动频率为50 Hz情况下结构的动态受力状况，并与无风载无基座振动情况下的结构受力进行对比，分析其结构是否满足户外阵风或基座振动工况下安全工作的要求。结果表明，该机械手结构设计和运动规划设计较为合理，并提出了进一步优化的可能性，同时数值仿真技术也大大降低了新产品的技术开发成本和开发周期。

某设备的缩套式超高压缸体存在内壁始终为应力最大位置且缸体应力分布相当不均匀的问题。为满足缸体最大等效应力小于缸体材料的屈服极限以内外缸体内壁剪应力相等为约束条件结合过盈配合及设计要求利用响应面法对缩套式超高压缸体进行优化设计。结果表明缸体的过盈量从优化前的0.30 mm减小到优化后的0.2662 mm降低了内外缸安装套合时的工作难度;内缸内壁到外缸内壁的等效应力的变化率从优化前的0.787 MPa/mm降为0.0568 MPa/mm缸体的应力分布不均匀性较优化前有了较大的改观。

以某设备的超高压组合缸体为研究对象建立组合缸体模型。首先对传统组合缸体进行有限元分析然后对外形相同的超高压组合缸体的两种自增强工艺进行有限元模拟和对比研究。研究表明:套装后再自增强处理在降低内缸内壁应力峰值上明显优于首先对内缸进行自增强处理。虽然套装后自增强压力超过1000 MPa但首先对内缸自增强影响过盈套装所以在压力源允许的情况下推荐套装后再进行自增强处理。该研究可为超高压组合缸体自增强工艺的选择和优化提供参考。

通过严格控制管道加工,焊接循环冲洗,使清洁度达到NAS6、冲洗时间减少10倍左右.