工业机器人语言是机器人控制系统的重要组成部分,是用户与机器人交互的窗口。针对现有工业机器人语言编辑器指令不易扩展、程序编辑操作效率不高的问题,提出基于Qt的机器人语言编辑器设计方案。此编辑器提供机器人作业程序的加载、新建、复制、选择,指令行的编辑、复制、粘贴、删除等功能。此外,为了兼顾机器人运行安全的问题,还添加了机器人指令的参数范围检查、逻辑检查,这些功能整合在示教器“程序内容”菜单模块。通过实机验证该机器人语言编辑器具有良好的可移植性与扩展性。

针对在强振动环境下工作的液压管道,建立振动液压管道梁模型,并结合管道流固耦合横向振动模型建立管道的主动减振模型。运用特征线和差分计算方法求解该数学模型,并且研究主动振动相位差、频率、作用位置和幅值对管道振动的影响规律,得到各减振参数对管道最大幅值和最大应力的影响曲线。发现当振动相位差为π时能使管道的最大幅值和最大应力分别降低44.55%和39.69%,并且适当调整其他三个参数有更佳的减振效果。研究结果表明,使用主动减振方法能够有效减小管道的振动,为管道主动减振提供一定的理论参考。

针对当前码垛机器人示教生成垛型过程繁琐且耗时的问题,提出一种自适应垛型生成方法,通过修改物品与垛盘尺寸,拖拽物体,实现任意垛型的摆放。该方法能够满足不同尺寸工业产品的垛型生成,具有简单快捷的特点。以六自由度工业机器人为研究对象,在Linux+Qt的开发环境下对码垛相关功能进行验证,试验结果表明码垛机器人能够按照既定垛型实现产品的正确摆放。

针对机器人语言解释器结构复杂、工作效率低下的问题,提出一种解释器模块化的方法,解释器分为错误检查、预编译、编译3个模块。解释器主要就是对示教文件进行解析,生成中间代码。在控制器系统中,运动规划器获取中间代码进行运动规划,进而控制机器人正确运动。解释器通过C++编程实现。最后,以六自由度工业机器人为研究对象,对解释器的相关功能进行验证,所生成的轨迹能够满足工业生产的需求。

液体静压轴承由于具有较高的旋转精度和油膜刚度等特点广泛应用于精密、高速插齿机主轴上,然而主轴往复运动引起的发热以及摇杆对主轴侧向作用力的周期性变化将导致静压油膜刚度发生变化,从而影响加工精度。针对大齿宽长行程插齿机YKW51160的静压主轴刚度不足问题,建立油膜有限元分析模型,采用静压油腔边缘倒角和回字形油腔2种结构优化设计方案以提高静压油膜刚度和承载能力;基于流固耦合方法对优化后的静压轴承承载能力以及油膜刚度进行分

能量在间冷式空气循环系统中的流动规律对产品的能耗与性能具有重要的影响。为此,首先针对空气循环系统流固耦合的特征,提出了体积元法和局部划分法相结合的模块划分方法;在此基础上,利用CFD方法仿真计算得到相应的接口参数;然后,运用数值计算得出系统中各部分间的能量流动特性。最后以某型号间冷式冰箱空气循环系统为例,得出了其能量流动特性并验证了这里方法的有效性。

宏程序在复杂零件如梯形螺纹、 椭圆、 抛物线等编程中应用广泛, 编程过程中容易出现-系列的问题, 最常见的是变量的赋值和循环语句的使用等.文中利用加工梯形螺纹和椭圆的实例针对上述两方面分别进行分析.

针对全断面硬岩掘进机（TBM）掘进过程中强振动对液压阀块内部流道的影响,建立了基础振动下U型、Z型、V型3种典型流道的流场仿真模型,并通过实验验证了仿真模型的正确性.仿真分析了振动方向和强度对典型流道压降特性的影响规律.研究发现：基础振动下液压阀块流道的压降随时间做周期性波动,压降的波动幅值和平均值随着振动强度的增大而增大;在阀块内布置流道时,U型流道应避免!方向的振动,Z型流道应避免＂方向的振动,V型流道应避免#X向的振动.研究结果能为基础振动下液压阀块结构的设计提供理论依据.