髋关节是人体重要的负重关节之一,其容易受损伤。为帮助髋关节患者早日康复并实现自由行走,提出一种2-UPS/RRP调心式髋关节康复机构。基于螺旋理论建立了机构的螺旋矩阵,采用位置矢量法求出机构的位置逆解。利用三维动态法将数据点导入MATLAB中,求出了机构的工作空间。利用ADAMS对机构进行前屈/后伸和内收/外展的康复仿真。结果表明2-UPS/RRP调心式髋关节康复机构具有3个自由度,工作空间呈实心曲面状,机构前屈/后伸和内收/外展的角度分别可达58°/58°、19°/28°,可满足髋关节患者的需求。机构的调心功能保证了人机转动中心的一致性,使得康复过程更加安全。

针对外星复杂的地表环境,基于2-UPS/(S+SPR)R闭环并联机构,设计了一种四足轮腿式移动机器人。通过对比机器人在运动过程中的稳定裕度与重心调整量得到最优步态,利用ZMP法衡量了机器人在静步态下的稳定性,并用改进的复合摆线法规划了足端的运动轨迹。在整个运动过程中,机械腿运动平稳,速度、加速度变化较为平滑,不会出现对机械腿造成损坏的较强冲击;且在抬腿和着地瞬间,速度、加速度均为0,不会对机身产生冲击。分析结果表明,该四足轮腿式移动机器人运动灵活且平稳,适用于外太空的探测。

针对现有技术中送丝机装置存在的一些技术设计缺陷, 设计了一种新型送丝机装置.通过两盘角接触轴承和一盘推力球轴承解决了传统轴套与转动轴下端没有承受径向力的支撑结构的问题.并且设计新型气动制动系统, 防止成卷钢丝松散打结或钢丝断头随放丝盘旋转伤及工作人员. 通过对重要部件进行有限元分析, 表明该新型送丝机完全符合设计要求,并且为以后结构的优化设计提供了依据.

针对目前民用飞机发动机供油系统压差信号器检测台检测方法的缺陷，该文设计了基于信号器的气密性和动压腔、静压腔压力差检测压差信号器性能的试验台。试验台由精密的压力表和压差表显示检测数据，通过直流稳压电源为检测信号灯及压差表传感器供电，使用特制密封接头连接压力信号器。通过实验证明该试验台能够准确测出飞机压差信号器的灵敏度，满足航修公司对压力信号器的检测要求，已在实际中取得良好的应用效果。

为提高滚焊机焊接钢筋笼的生产效率和生产质量，降低劳动强度，实现生产自动化，设计一种新型滚焊机的自动控制系统。该系统以PLC为控制核心，触摸屏为人机交互界面，能够实现对滚焊机的多轴运动自动协调控制、焊机的焊接气动系统控制以及液压系统控制等功能，极大提高了国内滚焊机的自动化水平，对其相关设备研究也具有重要意义。