针对并联机构运动过程中普遍存在的耦合问题,以一种具有三自由度的3-RRR低耦合度平面并联机构为实例,利用有序单开链法原理对该机构的拓扑结构、耦合度以及位置进行分析,基于SolidWorks软件绘制该机构的3D动态模型,利用该动态模型直观、清晰地分析机构在不同运动状态下的奇异位形,并获得了运动奇异产生的几何条件。通过MATLAB对机构运动学进行仿真分析,获得该机构的速度、加速度曲线,对3-RRR并联机构运动学分析具有较好的辅助作用。

首先介绍了一类具有1T2R的3-RSR并联机构,并对该机构的自由度、奇异位形、位置求解、工作空间等进行分析;然后利用基于螺旋理论(反螺旋)的自由度分析原理结合动平台约束分布给出了机构约束类型,并获得了运动奇异产生的几何条件;接着通过数值法给出了该机构位置逆解公式,并通过具体求解步骤导出了位置正解的公式;最后将实例分析中的具体数值代入位置求解公式中,并利用AutoCAD软件绘制出该机构的工作空间。所提方法为机构运动学分析提供了理论依据。

为了改善传统扩张室压力脉动衰减器脉动衰减性能,提出了一种敷设聚氨酯衬里的改进型脉动衰减器.根据衰减器分布参数与集中参数特性,研究该改进型结构滤波特性.首先通过一维解析法构建传统扩张室分布参数模型,获得的理论插入损失与实验测量结果吻合良好,证明了该方法用于脉动衰减器建模的可行性;之后利用该一维解析法构建改进型脉动衰减器直通穿孔管段分布参数模型,敷设聚氨酯衬里的阻性部分则构建集中参数模型,最后研究了衬里材料成分、穿孔率以及穿孔直径对衰减器滤波特性的影响.研究结果表明:在500Hz频带范围内,液体静压力稳定在2.76、4.14、4.83MPa时,老化聚氨酯衬里能显著改善脉动衰减器的插入损失;无论聚氨酯材料老化处理与否,不同液体静压力均对插入损失产生影响;穿孔率和穿孔直径对其插入损失影响较小.

考虑影响防折弯系统液压系统油液温度的因素,提出两种液压系统方案,并建立基于AMESim的热力学仿真模型。通过对防折弯系统的两种方案进行仿真和对比,得到有轨电车在一次转弯过程中液压油温升为0.105℃。如果忽略外界的热交换,有轨电车运行一天,防折弯系统液压系统的液压油温升为7.875℃。在不增加冷却系统的条件下,方案1和方案2都满足液压系统散热要求。