根据吊舱推进器敞水试验,计算定常航行时吊舱最大回转负载转矩,并设计吊舱回转液压系统。采用LMS AMESim软件建立吊舱回转液压系统的仿真模型,利用MATLAB/Simulink仿真工具建立吊舱回转负载仿真模型。联合仿真结果表明:所设计的吊舱回转液压系统能够使吊舱具有良好的回转能力,并具有适应冲击载荷的特性,可为船舶吊舱回转液压系统的设计与优化提供相关参考。

为减少船舶液压推进系统计算工作量,采用MATLAB软件的GUI图形界面系统,开发一套船舶液压推进系统计算程序。通过人机交互界面,该程序可以实现不同推进方案下船舶液压推进系统主要部件的参数计算,有效地减少了计算工作量,提高了计算效率。

绳驱动并联清洗机器人可以有效地代替人工实现对外墙的清洗作业,但是由于其自身受到外界干扰较多,而且机器人的所有动作都要确保绳索处于张紧状态,因此与传统的并联机器人相比,研究绳驱动并联清洗机器人的运动控制问题更具有挑战性。考虑实际使用过程中系统受到的外力干扰问题,通过牛顿-欧拉法和拉格朗日方程建立包含绳索弹性的系统动力学模型;结合PD前馈控制和传统的PID控制,设计包含绳索张力优化算法的控制律,通过李雅普诺夫稳定性理论证

针对船舶起重机海上作业时存在的吊重摇摆问题,提出了一种新型机械式船舶起重机减摇装置,利用减摇索在减摇环处形成稳定的力三角形,并有效地减小吊重的摆幅,进而达到抑制吊重摇摆的目的。对减摇装置的原理进行叙述,根据起重机及减摇装置的动作要求设计了液压系统,利用AMESim软件对船舶横摇4°下减摇马达的响应进行仿真分析,结果表明:液压马达的响应良好,验证了液压系统的合理性。搭建试验平台进行试验分析,得到减摇马达响应适时,验证了液压系统的可行性。

针对转叶式液压舵机系统,采用AMESim软件和Simulink软件联合仿真策略,分别建立转叶式舵机液压系统模型和舵叶水动力模型。仿真结果表明:所建立的联合仿真模型输出舵角能够较好地跟随给定舵角信号变化,满足舵角跟随的快速性和准确性要求;伺服阀开关动作会使转叶油缸的流量和压力产生脉动和震荡。

针对船舶液压推进实验装置模拟加载的需要，提出一种基于液压系统的双向加载负载模拟系统。采用面向系统原理建模的LMS AMESim软件搭建船舶液压推进系统仿真模型，利用Simulink仿真工具建立船桨模型，联合二者完成了船舶液压推进负载模拟整体仿真模型，仿真结果表明液压推进负载模拟系统能够较好地模拟螺旋桨的各工况的负载转矩，为下一步搭建船舶液压推进负载模拟装置提供研究基础。

针对拨叉式液压舵机系统,运用AMESim软件建立舵机液压系统模型和Simulink软件建立舵机转舵扭矩模型,联合二者对转舵力矩和液压缸压差进行了仿真分析,结果表明:转舵力矩和液压缸压差随着舵角的增加而增加,转舵力矩在大舵角区时受航速和吃水影响较大,液压缸压差在小舵角区受到航速和吃水的影响较小。