鳐鱼使用胸鳍摆动推进,具有稳定性高、隐蔽性强等特点。针对仿生机器鳐鱼复杂水下环境运动控制问题,提出一种基于模糊控制和中枢模式发生器(CPG)的混合控制方法,即Fuzzy-CPG算法。在CPG控制模型基础上引入高层感觉反馈控制机制,并通过模糊控制器来调节CPG参数,实现仿生机器鳐鱼的多模态运动控制。通过直线前游、原地转弯和动态沉浮试验,在不同的Fuzzy-CPG控制器初始参数下,分析仿生机器鳐鱼多模态运动的性能,通过姿态传感器的反馈验证各模态运动下仿生机器鳐鱼游动的稳定性。试验结果表明:Fuzzy-CPG运动控制方法不仅能实现仿生机器鳐鱼多模态运动,且具有良好的鲁棒性。

主要介绍了华能沁北电厂热工检测设备的设计、选型和安装，并针对机组运行过程中存在的问题和相应的解决方案进行了分析探讨，从而为其它电厂提供参考。

为研究新型分布式涵道尾桨噪声特性,建立了基于滑移网格和可穿透积分面的分布式涵道尾桨气动、噪声特性分析方法并验证了方法的有效性。流动控制方程采用非定常雷诺平均N-S方程,空间离散采用二阶逆风Roe格式,时间推进方法采用隐式LU-SGS格式,湍流模型采用S-A一方程湍流模型,噪声求解方法采用FW-H方程。基于建立的方法,对比分析了传统变总距孤立尾桨和电动变转速多涵道尾桨气动与噪声特性。结果表明相同气动力状态下,相比于变总距孤立尾桨,在尾桨噪声主要影响方位(桨盘平面内),三涵道尾桨噪声降低5~6 dB。随着转速降低,分布式涵道尾桨噪声声压级逐渐降低。

本文介绍了一种基于us/OS-Ⅱ嵌入式操作系统和TMS320LF2407A DSP的低压断路器新型智能控制器的设计,对us/OS-Ⅱ嵌入式操作系统、嵌入式系统的硬件设计和软件开发进行了介绍,并对us/OS-Ⅱ在TMS320LF2407A芯片上的移植进行了重点介绍。样机现场试验表明,该控制器可靠性高,试验结果达到预期的设计要求,具有广阔的应用前景。

提出了一种基于单目视觉和激光雷达的同步定位与制图融合语义信息的新方法,该方法利用从单目视觉中提取的特征和在激光雷达深度地图中的对应关系来获得相对于关键帧的姿态数据,同时对图像进行语义分割;通过从深度卷积神经网络CNN获得的语义特征来细化语义信息,地图中的每个点都与一个语义特征相关联,以执行语义引导的本地和全局姿态优化。提出的语义标记和SLAM的耦合具有更好的鲁棒性和准确性。在室内环境中对装备单目视觉和激光雷达的移动机器人进行验证实验,实验结果表明:该方法可以提高机器人导航精度,实现机器人智能自主导航,同时也可以提供语义信息的图像数据。

介绍了液压传动实验设计的必要性，阐述了所设计实验的特点：采用传感器和数据采集系统对数据进行测量和分析处理，采用FluidSIM仿真软件对实验回路进行仿真，既能增强学生设计液压回路的能力，又能以弥补某些实验数据不易测量的不足，并总结了设计实验取得的良好效果。

研制了一套用于实时监测液压系统压力的自动数据采集装置,该装置利用硅压阻式压力传感器将压力信号转换成电信号,以单片机作为下位机进行数据采集,通过串行通信口将数据传输至上位机进行监测分析,该系统性能稳定,有很宽的实用范围.