为提高机器人定位精度,解决工业机器人标定环节中参数辨识精度低,冗余参数无法辨识等问题,提出一种分步式自适应学习参数辨识方法。该方法采用等步长区域搜索,步长设置过小,区域搜索容易陷入局部最优而终止辨识,步长设置过大,单步搜索分辨率下降,辨识精度降低。为优化该算法,提出二分法区域搜索方法。运动模型上,为克服D-H模型的奇异性问题,采用D-H模型与MDH模型相结合的方法。辨识环节,首先遍历合适的测量位姿,然后补偿独立参数,接着采用区域搜索的方法对剩余参数进行误差辨识。最后运用MATLAB软件仿真,末端位置误差的最大偏差降低至0.2mm以内,证明该算法改进后辨识精度更高,辨识结果更加稳定。

利用Solid Works软件完成了核级气液联动驱动装置实体模型的建模,应用ANSYS仿真工作平台对气液联动驱动装置进行模态提取和结构设计优化,并计算气液联动驱动装置在相关设计载荷及地震载荷共同作用下的应力和变形量,完成应力线性化提取与评定并校核活塞杆和静止件的间隙。结果表明气液联动驱动装置在地震工况下能保证其结构完整和安全可靠运行,满足抗震要求,具有良好的工程价值。

以ＳＱ－２０３型微机化敢相色谱仪为例，论述工业产品造型的理论和实践，从设计技术和艺术综合的角度，探讨了工业产品造型设计中的产品形态，色彩以及人－机环境等关键问题。

介绍了实现钼桶物料自动化转运生产线机械系统的设计原理、系统结构及特点。结合SolidWorks软件进行三维建模、运动仿真、动力仿真、关键零件有限元分析等技术，对钼桶物料自动转运生产线机械部分进行了设计。以小车实体装配部件为分析对象，根据已知的结构及主要参数，具体分析其运动及动力特性，掌握了机构组成原理、运动及动力性能，为充分发挥部件的机构效能、验证和改进机构设计提供了依据。

在棒料精细加工生产过程中,为去除棒料端部的毛刺、凸起及飞边,设计一种双头同步倒角机。该设备以西门子PLC 1214C为控制中心,通过工业以太网与G120变频器进行通信,控制工件双侧主轴铣刀的旋转速度;通过与V90 PN伺服驱动系统通信,控制双向丝杠的转动角度与速度,进而控制双侧倒角装置的反向同步移动进行倒角加工;通过安装在料仓工位两侧的光电开关检测工件是否到位,如果到位触发送料气缸动作,开启棒料倒角加工。采用西门子TP700 Comfort人机界面与PLC通过工业以太网双向通信,对系统参数进行设置,并在界面显示设备当前工作的状态。