对采摘机器人机械手臂工作空间内的奇异位型进行了分析。首先,采用D-H参数,建立了采摘机器人机械臂的坐标系图,得到其正运动方程;其次,结合机器人手臂正运动方程,构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵,求解机械手臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点;最后,应用Robotics工具箱,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标对机械臂的奇异情况进行仿真分析。仿真结果表明,研究的机械手臂共有3种内部奇异情况,同时验证了机械手臂奇异位型求解的正确性,为后续机械手臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。

文章通过ADAMS软件对某型号叉剪式液压升降机运动学和动力学仿真分析,得到升降机工作过程中上平台的位移、速度、加速度变化曲线,及实际载重下液压缸推力与上、下滚轮组铰接点受力曲线。该虚拟样机仿真结果与实际工况一致,可作为计算液压系统流量和压强,进行强度分析与结构优化设计的参考和依据。