本文介绍了一种多功能手臂训练器,它是由AVR单片机控制的直流电机系统.本文详细说明了系统的工作原理、工作模式,直流电机PWM数字控制系统,单片机控制系统的软件和硬件接口电路,给出了手臂康复训练产品样机和实验结果.