针对现有的仿下颌机器人仿生性不足,提出一种绳索驱动的仿下颌机构。首先,基于人体口颌系统冗余驱动特性、肌肉单向拉力的特性以及咀嚼肌附着点位置,进行仿下颌机构设计;该仿下颌机构采用6根绳索仿人体口颌系统的三组主要咀嚼肌(咬肌、颞肌和翼外肌),采用一对点接触高副仿人体口颌系统的颞下颌关节;然后,分析机构和推导运动学方程与雅克比矩阵;接着,为研究绳索的这种单向力特性与位形之间的关系,对该机构进行了力封闭空间分析;最后,在Adams中建立仿真模型,进行下颌功能运动(开闭运动、前后运动、侧方运动)的轨迹规划,分析绳索长度变化与人体咀嚼肌伸缩的相似性。

污水站储罐液位是油气田集输工艺的重要参数之一。长庆油田采气二厂现场污水站储罐液位计量采用人工检尺测量和静压式液位测量都存在弊端，给生产带来很大的影响。经调研选用雷达液位计和超声波液位计测量污水站储罐液位，经过现场测试，这两种液位计性能良好，计量准确，稳定性好，实现了对储罐的计量和监督，极大的方便了生产。结合采气二厂污水站储罐液位计量的应用实践，重点论述雷达液位计和超声波液位计测量的原理、技术特性及应用效果评价。