传统里程计定位方法在室内环境下误差大,难以通过单一传感器对机器人精准定位。以四轮侧滑移动机器人(SSMR)为研究对象,提出一种无迹卡尔曼滤波(UKF)组合导航方法。该方法融合里程计、惯导、超宽带(UWB)传感器数据。利用超宽带定位精度高的特点,减少里程计航迹推算的打滑及累计误差影响。实验结果表明,基于UWB与里程计融合的多传感器定位方法误差明显降低,提高了定位准确性,能够满足勘测机器人在地下非GPS环境精确定位的要求。

目前中国主要采用的IPTV编解码标准有MPEG-4、H264以及具有自主知识产权的AVS，选取何种视频编解码标准是当前的一个热点问题。本文对这3种标准进行了介绍，同时对它们的技术特点、商用成本和应用情况进行了对比和讨论，指出了H．264／AVS是目前的主流选择.

注采扰动会导致碳酸盐岩储气库盖层微观孔隙结构发生不同程度的弹塑性变形,甚至会使盖层发生宏观破坏,从而导致盖层泄漏。针对储气库高速往复注采的特点,从地质特征、毛细管物性密封和宏观力学完整性三个方面出发,开展了注采条件下的盖层动态密封性评价。以Q储气库碳酸盐岩盖层为背景,通过开展注采条件下的动态密封性试验,明确了交变力学对于盖层动态密封性的影响,发现交变荷载下渗透率和突破压力呈现出下降—稳定—上升的趋势,当围压较大时,规律主要表现为下降—稳定;通过研究应力—应变曲线及声发射特征,明确了盖层疲劳破坏风险及声发射特征,表明注采条件下交变疲劳破坏风险较低;综合运用AHP和可拓学理论,对碳酸盐岩储气库盖层动态密封性进行综合评价,Q储气库评价为盖层动态密封性极好。评价体系的建立为碳酸盐岩储气库盖层...

介绍了一种基于单片机设计的多功能智能气象检测装置。该装置主要以单片机为核心,使用压力传感器测量风速,电子罗盘测量风向,并用Zigbee模块进行数据的无线传输。装置运动机构采用异构加装摆动臂的履带机构。并配备自动追光系统的太阳能蓄电系统,可以执行复杂环境无人值守的气象监测。

以车辆液压能量再生系统为研究对象以二次元件（液压马达工况）跟随车辆传动主轴转速为控制目标建立了电液控制系统状态数学模型。针对引入线性二次型最优控制（LQR）理论前后的电液控制系统进行了数字仿真与分析。仿真结果表明：能量再生控制系统引入LQR理论后响应过程的过渡阶段振荡与超调量获得较大幅度抑制与衰减具有更优的响应特性;此外控制系统响应性能的优劣与加权矩阵Q、R参数取值有密切关系。