下肢外骨骼机器人带动人体下肢来完成行走、站立等动作,此过程的人机交互很密切。在人行走、站立等过程中,随着不稳定因素的产生,会使外骨骼机器人带动人体发生倾倒情况。针对所存在的问题,以ZMP理论为依据,对下肢外骨骼机器人的稳定性进行分析,通过仿真分析最终给出符合下肢外骨骼机器人的稳定性判据。

通过增加坐标转换步骤和虚拟框策略,得到适用于圆柱形物体的cylindrical free-form deformation(CYFFD)参数化方法,既可用于轴对称物体,也可以用于非轴对称物体。CYFFD可捕捉圆柱类物体独特的周向和径向变形特点,并能够保证框边界处曲面的导数和曲率连续。首先,通过使用坐标转换方法可在圆柱坐标系下实现沿周向和径向的变形。其次,由于圆柱形物体的精细外形设计需要,需要布置为首尾相连的贴近物面的控制框,这种布置形式会导致在圆柱周向出现框的边界与曲面的相交,难以保持曲面在控制框边界处的导数连续性,因此引入虚拟框方法并选取一些控制点作为虚拟的控制框点,从而保持导数和曲率连续。使用圆柱外形示例对比了CYFFD和传统方法的变形能力、框边界处的曲率连续特性。机身头部参数化示例表明CYFFD可以和传统FFD协同使用从而实现复杂的变形目的。...

导出了分析变截压杆稳定性的普遍方程。其结果普遍适用于各种不同杆端约束条件，利用该矩阵传递法可以迅速而方便地求得各种不同变截面压杆（包括阶梯压及弹性支承压杆）的临界力，从而避免求解复杂的微分方程。

提出了求解任意形状非均质变截面轴扭振固有频率的序列迭代法;方法简明,易于编制计算机程序,给工程设计人员带来方便.

以阻力发散性能为约束,使用基于离散伴随的梯度类优化设计方法对某远程宽体客机机翼/机身/平垂尾/发动机构型进行了气动/结构的机翼多点精细化设计。使用DLR-F6翼身组合体构型对建立的气动/结构耦合数值求解方法进行了验证。对某远程宽体客机构型进行了气动/结构机翼优化设计。优化结果各设计状态的阻力系数均有所减小,巡航状态阻力系数减小13.67 counts,Ma为0.87的设计状态较Ma为0.85的设计状态阻力系数差量由28.52 counts减至18.98 counts,阻力发散性能得到明显改善。将气动/结构多点优化结果与气动学科巡航单点优化结果和结构学科巡航单点优化结果进行了对比。结果表明相较于单学科单点设计问题,考虑阻力发散特性的气动/结构多点优化设计可以充分挖掘构型设计潜力,得到综合性能更好、工程实用性更强的设计结果。

为满足数字孪生峡江水利枢纽工程建设需要,实现泄水闸弧形钢闸门安全监测和健康诊断,在分析现有水工钢闸门监测技术现状及新阶段水利高质量发展对钢闸门监测技术需求的基础上,利用现代传感、在线仿真等技术和健康评估模型,设计一套弧形钢闸门在线监测及健康评估系统。系统依托信息化基础设施构建数字孪生平台,实现钢闸门结构应力、振动、运行姿态、支铰轴状态,以及液压启闭机振动、液压油渗漏和清洁度等参数的在线监测,通过健康评估模型实现钢闸门和液压启闭机的健康评估,通过在线仿真系统实现对不同工况下弧形钢闸门受力和变形的模拟。实际应用表明:健康评估系统可实现峡江水利枢纽工程泄水闸弧形钢闸门的全方位在线监测、运行状态展示及设备健康状态的实时评估,提升工程的数字化运维水平。

为满足四象限液压泵的测试需求,提高四象限液压泵的研发和测试效率,开发一种综合性能试验台。该试验台由补油回路和测试回路两大部分组成,以变频器和PLC作为下位机进行数据采集与控制,并由工控机作为上位机进行人机交互,实现转速调节及各开关量监控。工控机和PLC通过以太网通信实现现场数据的实时采集和显示,并可以进行数据的保存、性能曲线的绘制和报表的输出。该测试试验台系统操作方便,试验精度高,已用于支撑四象限泵的研发。

<正> 前言我国液压工业与发达国家相比,存在着一定的差距。美国液压行业在1975～1981年为全盛时期,年产值最高达60亿美元,但是从1981年～1986年出现了明显的经济衰退,美元贬值,主机厂受到了强烈的冲击,最近几年下降到了50多亿美元,当前美国液压阀的产量占整个液