以三自由度关节型机械臂为研究对象，对其运动学正、逆解进行求解运算;运算完成后使用RcboisTooboXt立相应的运动学模型，对其求解结果进行仿真验证。

为改变落后的生产效率, 提高三低油田的经济效益, 设计了基于C8051F340单片机的小型原油分离器数据采集及远程传输装置.通过硬件电路的设计及软件编程成功进行了数据采集及远程传输任务.实验证明, 该装置能达到实时检测及远程传输的目的,对今后油田工作改变经济效益具有重要的作用.

液压脉冲设备是用来对液压软管、导管组件进行冲击试验时，产生符合标准的脉冲波形。本文论述了液压脉冲设备的工作原理，采用集中参数法建立了增压式液压脉冲试验台的数学模型。通过将仿真结果与实际试验结果比较，验证了模型的可行性，并重点仿真研究了影响脉冲峰值和升率的因素。

液压元件冲击试验的脉冲波形是由液压脉冲系统产生的，脉冲波形的形状及参数对试验结果影响很大，因此，产生的脉冲波形应符合标准要求．根据液压脉冲系统的工作原理，采用特征线法建立了管路系统的压力和速度瞬态模型，结合管路边界条件，得到了液压脉冲系统的动态仿真模型．应用该仿真模型分析了结构参数的变化对系统性能的影响，讨论了系统参数的优化设计，为液压脉冲系统的研制提供了重要的参考．