全向侧面叉车主要解决超长超重物资在狭小空间的搬运、堆码等作业问题,行走速度及工作压力变化范围大,需要频繁的带载启动、调整车姿和精确定位,液压马达作为关键执行元件直接影响行走回路的综合性能。鉴于此,根据该车全工况负载、工作压力和传动效率的分布规律和相互之间的制约关系,确定行走回路的驱动方案及马达的主要技术参数和型号,然后通过对所选的内曲线径向球塞马达和曲轴径向柱塞马达,在低速稳定性、传动效率、"自由轮"工况和系统复杂性等方面进行综合比较,确定适合该车的液压马达,从而解决驱动系统压力和效率之间的矛盾,提高行走机构全工况范围内的传动效率,实现侧面叉车无级变速、纵横向行驶和微动功能。

侧面叉车主要用于解决超长、超重物料在狭小空间和狭窄通道装卸搬运、堆码垛问题,具有双驾驶室操纵和全向行驶的特点。其液压系统是典型的动力传动、伺服反馈和伺服控制密切结合,实时多变的非线性系统。针对系统的机电液耦合性、复杂性和新颖性,提出了多参数(含电流、电压、压力、流量、温度、转速)在线动态一致性测试技术方案。实现了整个动力传动链(蓄电池-电机-液压系统-车轮转速)的动态特性和能耗分布的一致性测试。最后通过试验数据分析敏感阀设定压差值和单双马达切换模式转换对多负荷传感系统动态特性的影响。

建立负荷传感系统稳态时的数学模型,并通过研究得出负荷传感系统存在3种稳定状态在状态I,敏感阀阀芯位移xLS0=0,负荷传感系统工作正常;在状态II,xLS0>0,排量控制油缸腔体内的控制压力py和泵出口的压力pP相等,此时敏感阀的设定压差值ΔpSET和负载压力pL均比较低,系统处于不稳定工作状态;在状态III,xLS0<0,负载所需流量大于泵提供的流量,泵满排量供油,此时系统虽处于稳定状态,但负载敏感阀控制不起作用。在设计和使用中,应避免负荷传感系统工作在状态II和状态III。

从电动叉车防爆设计理念出发,结合防爆设计的基本要求,针对电动叉车防爆处理可控点多、成本高等一系列问题,通过分析防爆电动叉车作业过程中的各个能量转换环节,提出了电动叉车防爆设计优化方案。即采用单电机驱动液压传动技术代替原有的多电机驱动,并且采用防爆永磁电机代替防爆交流电机与防爆直流电机,提高了电机的工作效率。同时运用永磁电机进行反向蓄能和多种工况下进行能量回收,较大幅度地延长了蓄电池动力叉车的作业时间。

随着现代物流中长体物资特别是有防爆要求的长体物资日益增多，普通搬运设备已无法满足狭窄高密度存储环境下该类物资的作业要求，针对这些问题研制了一种新型防爆侧面叉车。该车采用多负载敏感技术，仅用一个防爆电机满足行驶、转向和多工作装置所需动力，克服传统三电机（行走电机、举升电机、转向电机）防爆成本高的问题，解决了双向驾驶、多方式转向、多执行机构工作和防爆等多功能集成等难题；该车采用多执行机构单泵供油、优先阀内置集成阀、动态信号负载敏感优先转向、动态特性仿真及测试等关键技术，实现了系统的能耗、稳定性和响应速度之间的最佳匹配设计。

根据全向侧面防爆叉车全工况负载、工作压力和传动效率的分布规律和相互之问的制约关系，确定行走回路的驱动方案及马达的主要技术参数和型号，通过对所选的内曲线径向钢球马达和曲轴径向柱塞马达在低速稳定性、传动效率、“自南轮”工况和系统复杂性等方面进行综合比较，确定采用适合该车的曲轴径向柱塞马达，从而解决驱动系统压力和效率之间的矛盾，提高行走机构全工况范围内的传动效率，实现侧面叉车无级变速、纵横向行驶和微动功能。

侧面叉车主要用于解决超长、超重物资在狭小空间和狭窄通道装卸搬运、堆码垛问题,具有双驾驶室操纵和全向行驶的特点。其液压系统是典型的动力传动、伺服反馈和伺服控制密切结合,实时多变的非线性系统。鉴于系统的机电液耦合性、复杂性和新颖性,提出了多参数（电流、电压、压力、流量、温度、转速）在线动态一致性测试技术方案。实现了整个动力传动链（蓄电池-电机-液压系统-车轮转速）的动态特性和能耗分布的一致性测试。最后通过试验数据分析敏感阀设定压差值和单双马达切换模式转换对多负荷传感系统动态特性的影响。

利用Matlab R2007a新增的Simscape SimHydraulic工具包构建全向侧面叉车行走机构负荷传感液压仿真系统,分析该系统的压力分布状况,并与测试数据进行对比,最后依据分析结果提出改进建议,从而进一步提高行走机构的工作效率。

随着防爆车辆的重要作用和地位日益显现,如何开发防爆成本低、可移植性强的节能型传动系统尤为重要。针对防爆叉车防爆成本高的问题,提出多负荷传感系统的概念,其原理是利用负荷传感技术,将液压行驶系统、转向系统和工作装置进行集成,最大限度地减少电气元件的数量。将该系统成功地应用在防爆特种叉车上,使得整车成本降低40%。

建立负荷传感系统稳态时的数学模型,并通过研究得出负荷传感系统存在3种稳定状态：在状态I,敏感阀阀芯位移xLS0=0,负荷传感系统工作正常;在状态II,xLS0〉0,排量控制油缸腔体内的控制压力py和泵出口的压力pP相等,此时敏感阀的设定压差值ΔpSET和负载压力pL均比较低,系统处于不稳定工作状态;在状态III,xLS0〈0,负载所需流量大于泵提供的流量,泵满排量供油,此时系统虽处于稳定状态,但负载敏感阀控制不起作用。在设计和使用中,应避免负荷传感系统工作在状态II和状态III。