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足式机器人液压驱动关键技术研究综述

作者: 俞滨 李化顺 黄智鹏 何小龙 巴凯先 史亚鹏 孔祥东 来源:机械工程学报 日期: 2024-12-09 人气:153
足式机器人液压驱动关键技术研究综述
足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型,兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性,特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合,大幅提升其运动性能和负重能力。首先,介绍足式机器人应用背景及其液压驱动基本原理,分析液压驱动在足式机器人设计与控制中的重要作用,列举现已公开的国内外多种形式液压足式机器人。其次,阐述近年来国内外研究机构针对足式机器人液压驱动单元、液压动力单元和液压控制方法三方面关键技术,取得的研究进展和研究成果。最后,从与仿生学深入融合的角度,提出了液压足式机器人腿部“肌骨”一体化仿生设计、机身“内脏”紧凑式仿生排布与控制“神经”多层级仿生融合的前沿发展趋势。

基于阻力分解方法的气动特性及优化设计研究

作者: 李立 白俊强 何小龙 来源:西北工业大学学报 日期: 2024-11-14 人气:59
基于阻力分解方法的气动特性及优化设计研究
在气动外形设计研究中,设计构型的阻力预测一直以来都是一项极具挑战的任务,而对于越来越复杂的构型而言,更是希望能够得到高准确度和高可信度的阻力数值结果。为了能够实现更加高精确度的阻力预测方法,并有针对性地开展气动外形设计研究,首先对比和分析了近场法和远场法进行阻力预测的特点,并提炼出现有主流的几种远场法关于轴向速度损失量(axial velocity defect)公式的优劣势和差异,进而提出了关于轴向速度损失量的改进方法,建立了改进的基于远场法的阻力预测方法和阻力分解方法。其次,在阻力分解方法建立的过程中,由于需要对阻力区域的选择划分进行判断和决定,因此开展了相关参数敏感性的讨论分析。然后,基于构造的阻力分解方法,针对Common Research Model(CRM)翼身组合体构型开展了气动特性研究,结果表明文中的方法不仅可以充分保证力系...

飞行器圆柱类部件的气动外形参数化方法

作者: 何小龙 白俊强 李立 杨体浩 张煜 来源:西北工业大学学报 日期: 2024-11-11 人气:103
飞行器圆柱类部件的气动外形参数化方法
通过增加坐标转换步骤和虚拟框策略,得到适用于圆柱形物体的cylindrical free-form deformation(CYFFD)参数化方法,既可用于轴对称物体,也可以用于非轴对称物体。CYFFD可捕捉圆柱类物体独特的周向和径向变形特点,并能够保证框边界处曲面的导数和曲率连续。首先,通过使用坐标转换方法可在圆柱坐标系下实现沿周向和径向的变形。其次,由于圆柱形物体的精细外形设计需要,需要布置为首尾相连的贴近物面的控制框,这种布置形式会导致在圆柱周向出现框的边界与曲面的相交,难以保持曲面在控制框边界处的导数连续性,因此引入虚拟框方法并选取一些控制点作为虚拟的控制框点,从而保持导数和曲率连续。使用圆柱外形示例对比了CYFFD和传统方法的变形能力、框边界处的曲率连续特性。机身头部参数化示例表明CYFFD可以和传统FFD协同使用从而实现复杂的变形目的。...

间隙非线性对二元翼段颤振特性影响

作者: 李宇飞 白俊强 刘南 李国俊 何小龙 来源:哈尔滨工程大学学报 日期: 2022-04-11 人气:104
间隙非线性对二元翼段颤振特性影响
为了研究间隙非线性对颤振特性的影响,本文采用基于非定常雷诺平均方程的非定常气动力求解方法,耦合结构运动方程建立了时域气动弹性分析系统,并运用该系统计算三自由度无间隙二元翼段构型的颤振速度。采用描述函数法对间隙问题进行处理,得到了间隙非线性所带来的极限环振荡现象,并分析亚跨音速阶段间隙大小对颤振特性的影响。通过研究预加载对颤振特性的影响,得出预加载能够减弱间隙非线性影响,有效提高系统颤振速度。

2500 kJ海上作业打桩锤液压系统液阻结构参数分析与实验

作者: 周海勇 王琳 郑博寒 黄增 何小龙 孙灿兴 来源:液压与气动 日期: 2021-07-05 人气:111
2500 kJ海上作业打桩锤液压系统液阻结构参数分析与实验
针对2500 kJ海上打桩锤的打击能量控制、系统响应速度、回路压力切换冲击等问题,通过仿真模型分析,从结构方面解决问题。首先介绍打桩锤工作原理,通过AMESim建立准确的液压系统仿真模型;其次通过设定进/回油路主阀及其先导阀内液阻仿真参数,分析不同液阻配比对打桩锤锤击的频率、能量和高度的影响,根据结论对开合时序设置和液阻结构设计给出指导性意见,并得到最优液阻选配方案;最后,根据2500 kJ打桩锤海试实验结果曲线,与同工况下仿真曲线进行对

LWY卧式螺旋沉降离心机的设计应用

作者: 裴晓波 何小龙 王勇 赖思琦 来源:机械工程师 日期: 2021-02-02 人气:75
LWY卧式螺旋沉降离心机的设计应用
针对用于油田钻井方面处理回收钻井液的LWY系列卧式螺旋沉降离心机,介绍其工作原理、设计结构。该沉降璃心机绝构紧凑,使月方便,工作效率高,调整维修方便。

四连杆爬楼梯机器人的改进和优化

作者: 王佳佳 唐雪梅 何小龙 来源:机械工程师 日期: 2021-01-06 人气:167
四连杆爬楼梯机器人的改进和优化
针对非结构环境楼梯对机器人的移动要求,提出了。一种四连杆爬楼梯机器人;介绍了机器人结构特点,建立了机器人三维模型。应用虚拟样机软件ADAMS对四连杆爬楼梯机器人进行了越障和差速转弯仿真,分析了其越障构态的变化特点,并根据输出仿真特性曲线对机器人进行了改进和优化,实物试验,验证了改进和优化方法的正确性,

基于ADAMS的一种六足移动机器人的设计与研究

作者: 王佳佳 唐雪梅 何小龙 来源:机械工程师 日期: 2020-12-30 人气:217
基于ADAMS的一种六足移动机器人的设计与研究
针对复杂环境对机器人的移动要求,提出了一种新型六足移动机器人的设计思想.设计了机器人的主要结构,对该机器人的设计进行阐述,并分析了其越障构态的变化特点.用静力学方法对机器人进行了越障理论分析,建立了六足机器人参数化模型,经ADAMS对机器人进行机构运动仿真,获得了机器人运动学特性曲线,为机器人总体系统设计与数值计算提供了参考依据.
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