足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型,兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性,特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合,大幅提升其运动性能和负重能力。首先,介绍足式机器人应用背景及其液压驱动基本原理,分析液压驱动在足式机器人设计与控制中的重要作用,列举现已公开的国内外多种形式液压足式机器人。其次,阐述近年来国内外研究机构针对足式机器人液压驱动单元、液压动力单元和液压控制方法三方面关键技术,取得的研究进展和研究成果。最后,从与仿生学深入融合的角度,提出了液压足式机器人腿部“肌骨”一体化仿生设计、机身“内脏”紧凑式仿生排布与控制“神经”多层级仿生融合的前沿发展趋势。

液压动力单元(HPU)主要有电机、液压泵、集成阀块、外挂阀块、液压阀及各种液压附件(如蓄能器)等集合而成。电机通常有复励电机,串励电机,变频电机等,液压泵通常选用齿轮泵、叶片泵等。本文将重点阐述串励电机组合的优越性,通过对串励电机分析,实现不同转速电路原理分析,最终结果在控制转向30次的实验中得以验证。

扒谷机主要用于粮食出仓及倒运,新型液压扒谷机扒粮升降装置采用液压动力单元驱动,当上部刮板装置位于机体侧部扒粮时,底部刮板产生偏斜,影响扒粮效果,导致产量降低。针对这一问题,通过改进液压系统设计方案,使问题得到解决。

设计了一种可用于移动设备和工具的小型液压动力单元，叙述了系统原理和元部件设计选型方法。可为此类设备的设计和选用提供参考。

为了研究负重型外骨骼液压动力单元温升及噪声过大的问题,利用ANSYS Fluent软件对负重型外骨骼液压阀块内部流道主要组成部分Z型流道和交叉流道进行计算流体动力学仿真,分别设计了5组不同尺寸的仿真试验,分析不同流道尺寸下流体速度稳定性与压力损失变化情况.仿真试验表明,对于流道直径为5 mm的外骨骼动力单元液压阀块交叉流道压力损失随着进出口流道偏心距的增大而增大,流体速度在偏心距为1.25 mm时稳定性最好;Z型流道压力损失在进出口流道之间的距离为17 mm时达到最小,流体速度随着该距离的增大其稳定性上升.优化过后的样机试验表明,液压阀块最大温度下降了3.3℃,最大噪声下降了7.6 dB.

水下生产控制系统对水下生产设施进行控制,液压动力单元作为水下生产控制系统的地面设施之一,为水下阀门控制提供稳定清洁的高低压流体.针对水下液压控制高精度、高安全性、高可靠性的要求,设计高标准的液压动力单元液压系统原理图,并对各部分的功能以及操作模式进行分析,对其重要部件进行介绍,为水下生产设施液压动力单元的国产化设计制造打下基础,并为其他领域高标准液压动力单元的设计提供借鉴.

对一种结构紧凑、节能降噪的变频闭式液压动力单元在液压电梯和液压抽油机等液压提升机械中的应用进行了原理分析和应用特点探讨。在这些系统中应用该动力单元可简化液压系统，降低装机功率和能耗，提高系统的性能。

对于具有多负载且负载压力和流量差异较大的液压系统传统的液压动力单元一般由单液压泵、溢流阀和多个减压阀构成并且按照最大压力和最大流量来配置因此导致较大的节流、溢流损失。针对这一问题提出了一种面向多负载的高效液压动力单元它由多个小功率的伺服电机直驱液压泵与安全阀、单向阀等构成能够分别向不同负载提供相适应的压力、流量的液压油确保液压动力单元的输出功率接近负载消耗功率。分析了不同工况下新型液压动力单元的理论效率;基于AMESimMATLAB软件搭建了高效液压动力单元的仿真模型;建立了面向多负载的高效液压动力单元的控制策略并进行了仿真分析;最终证明了所提出的面向多负载的液压动力单元是可行和高效节能的。

对水下生产系统的液压系统、电力系统和通信系统进行不同工况下的性能分析是保障水下生产装置安全可靠工作的关键.以中海石油（中国）有限公司湛江分公司某气田开发工程项目水下生产系统的液压系统构架及参数分析为例介绍了运用“The Control Simulator”软件进行液压动力分析的要点.分析在最小和最大井口关断压力下阀门的开关响应时间、阀门打开之后压力恢复时间、序列阀门开启时间、ESD指令下关阀响应时间等并将分析结果和实际生产情况进行对比可知该液压系统的各项性能指标均满足相应标准和规范的要求.

针对一种结构紧凑、节能的变频闭式液压动力单元进行了pid控制特性仿真研究，采用pid控制时能改善系统的的响应特性，使系统速度和压力达到预定的控制效果。