在电动轮车辆整车控制过程中，总线网络相当于车辆的神经网络，保证数据通信的顺畅与信息效率的提高，大大提高车辆安全性。根据整车动力分布式控制系统特点，设计一套应用于该系统的总线网络并完成对该网络通信的可靠性分析。所设计的总线网络主要应用了一种开放式多主串行通信总线—CAN总线进行通信，介绍了电动轮车总线网络的设计思路，确保车辆运行时动力控制系统各个功能模块的正常工作至关重要。在进行故障检测的时候，进行冗余可靠性能研究，分析总线网络冗余设计的实现方法，提出了一种全新的方法来满足冗余检测的设计要求。经试验证明，该冗余系统完全能够满足电动轮车辆在各种恶劣条件下的实际需求。最后，对CAN总线网络进行了可靠性分析，经过实验室测试，CAN总线网络不仅完全可以满足车辆控制系统通信过程的...

自主行驶设备随着定位与导航控制技术的发展而越来越多的被应用于环境恶劣的地下矿山开采、隧道挖掘等。在定位与导航技术研究基础之上,对导航控制器偏差反馈进行分析,为避免单一反馈控制的局限性,构建出三偏差反馈控制系统;基于此,设计出PID三偏差导航控制器控制模型,对其与模糊控制导航控制器进行对比分析;分析结果表明：PID三偏差导航控制器的导航控制模型正确,具有跟踪响应快,控制精度高的优点;在具有初始偏差及变车速情况下,导航控制器仍能保持稳定;在大偏差的情况下,模糊导航控制器具有较好的鲁棒性和稳定性;而在小偏差的情况下PID三偏差导航控制器具有较好的稳定性;而设备在地下巷道中自主运行时,其定位偏差不大,因此PID三偏差导航控制器更适合于地下无轨设备自主运行导航控制。

为了使直流电动轮车辆控制系统更加安全高效，设计双控制器加上智能显示器的全新控制系统结构。利用CAN总线在控制器之间以及控制器和显示器之间进行通信，以较高的传输速率、较强的抗电磁干扰能力以及较远的传输距离确保数据采集的实时性、可靠性和准确性。采用电传动车辆专用控制器和车载信息终端，自主开发高电压采集模块和励磁控制模块，在实验室搭建仿真的硬件系统，模拟环境下对设计系统进行评估和分析，分析结果可知：所设计新系统的信号流通畅；采用CAN总线结构使得系统的结构更加简单；设计的高电压采集模块和励磁触发控制模块工作正常，达到了预期的效果；漏电保护和输出点检测保护让系统更加安全；为此类车辆控制系统设计研究提供参考。