对卷取机踏步控制模型液压位置控制系统进行分析并补偿摩擦力，从而提高系统的低速性能。对采用传统PID控制和基于新型摩擦模型建立摩擦观测器进行摩擦补偿，Simulink进行仿真研究。通过仿真结果可以看出，电液位置伺服系统采用PID调节再加上摩擦补偿比单纯采用PID调节时的系统的性能明显改善了，能够实现系统低速运行时的稳定、快速和准确跟踪。

摩擦力是液压伺服系统低速性能的主要影响因素，其造成系统的低速跟踪精度和定位精度的降低。该文对阀控非对称液压缸位置控制系统进行分析并在建立摩擦力的LuGre模型基础上，提出一种基于该模型的动态摩擦补偿。最后应用实验证明了该方法的有效性。

为了对液压位置伺服系统低速运行时的摩擦力进行研究并实现摩擦负载动态补偿，针对常见的液压位置伺服系统建立摩擦模型并设计摩擦观测器，通过仿真验证了该摩擦模型及动态补偿方法的有效性。仿真结果表明该新型摩擦模型和补偿技术具有良好的补偿效果，能够动态、适时地补偿摩擦力，为设计高精度、超低速电液伺服系统提供了有效的途径。

液压系统中元件的正确安装与维护对叶片泵的使用寿命有很大影响.本文通过平衡式叶片泵叶片的安装,探讨得出叶片径向安装最好效果.