为了提高机器人在栅格环境下的路径规划质量和规划稳定性,提出了启发式信息素交流异构双种群蚁群算法的规划方法。对精英蚂蚁系统和蚁群系统两种算法进行了原理分析和优势分析;为了实现精英蚂蚁系统和蚁群系统的优势互补,以迭代过程中的路径偏离度为启发信息,使用启发式信息素交流的方式将精英蚂蚁系统和蚁群系统融合为异构双种群蚁群系统,将新算法命名为启发式信息素交流双种群蚁群算法(HEC-TPAC);使用标准TSP测试集对算法性能进行测试,HEC-TPAC算法规划的旅行商路径质量和稳定性优于蚁群系统和精英蚂蚁系统。将HEC-TPAC算法和蚁群系统同时应用于栅格环境下机器人路径规划,HEC-TPAC算法规划的路径明显短于蚁群系统,且路径长度方差明显小于蚁群系统,表明HEC-TPAC算法在栅格环境下的路径规划质量和规划稳定性优于蚁群系统。

两相流模型受到双曲线性质的影响,因为很难获得雅可比矩阵的简洁解析表达式,从而限制了开发Roe型黎曼求解器。针对管道气液两相流流动现象,利用一维气液两相流漂移流模型,建立了管道一维气液两相流控制方程,采用基于时间的限制器,使用Lax-Wendroff方法求解方程组,并以此开发了数值求解器。以垂直管中油气两相流为模型算例,计算了不同时刻的管中沿管道方向的含气率分布,通过分析比较,文中采用的漂移流一维气液两相流模型和数值算法能够满足管道一维气液两相流流动的工程应用。

介绍在分级Ad Hoc网络中多协议路由器的地位及功能,在此基础上提出一种多协议路由器设计方案.结合设计方案,介绍实现方案中所采用的Motorola公司的ColdFire嵌入式处理器MCF5272、uClinux操作系统,以及在该平台上运行的路由协议AODV.

泥炮是高炉炉前出铁场关键的堵铁口设备。近年来,伴随着高炉炼铁技术、工艺、装备的不断发展、升级与改造,高炉炉前关键工艺装备的泥炮设备也不断地更新换代,目前,广泛使用的是全液压泥炮。本文就几种液压泥炮进行简单介绍,并对DDS型液压泥炮作以简要分析。

该文以港口水工建筑技术国家工程实验室水平垂直双向振动台为研究对象,介绍了振动台的结构布局和控制系统,并对其进行了性能测试。在性能测试过程中,根据水平垂直双向振动台的工作能力曲线,选择125 Hz的正弦拍波进行峰值激振加速度测试;分别选取了人工地震波和天津地震波对振动台的地震波复现能力进行了测试。测试结果表明:水平垂直振动台的最大激振加速度可以达到设计要求;人工地震波和天津地震波的复现测试中,时程曲线与输入波形基本一致,测试反应谱和期望反应谱的误差在绝大多数频率范围内可控制在20%以内。