基于模糊行为的液压挖掘机工作装置拟人操作的实现

简介

为了实现挖掘机工作装置挖掘过程的拟人化操作，对小松PC02挖掘机工作装置原液压系统进行了电液化改造，使其能够接受电信号的控制；构建了xPC目标机实时控制平台。以模糊行为理论为基础，结合Stateflow（状态流）和FuzzyLogic（模糊逻辑）工具箱，提出基于Simulink的实验方案；并以石块挖掘行为作为典型的工况完成了实验验证。结果表明：应用模糊行为理论实现挖掘机挖掘过程的拟人化操作是可行的；xPC目标机实时控制平台工作可靠；将Stateflow／FuzzyLogic和Simulink结合在一起，编程直观，修改方便。