液压6-DOF并联机器人的振动特性研究

作者：彭利坤邢继峰朱石坚肖志权曾晓华来源：机械设计与研究日期：2019-10-16 人气：212

关键词：液压并联机器人振动 RPY角复模态分析转移矩阵

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将6-DOF并联机器人的液压分支作为假想的单开链,由空间机构的位姿关系建立其组成构件的局部坐标系,并利用RPY角描述方法,通过转移矩阵将各构件的刚度及阻尼矩阵依次转移到固定坐标系中,得到了系统振动的运动微分方程.通过复模态分析,求得运动平台的振动响应.结合实例研究了系统刚度随平台结构参数和姿态的变化规律,并分析了运动平台在起动时的强迫振动响应.

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标签：振动 机器人

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