架空输电线巡线机器人耦合动力学建模与仿真分析

简介

为解决巡线机器人在柔性架空输电线上进行移动时会产生耦合振动的问题,基于刚柔耦合动力学,建立了巡线机器人在架空柔性输电线上移动的动力学模型,并使用广义α法对系统方程进行积分求解。仿真结果表明巡线过程中机器人与输电线会产生耦合振动,不合适的机械臂长度甚至会导致异常振动并造成输电线的弹跳运动;输电线两端安装高度差对系统动力学响应有明显影响。