当前软体机器人利用单类型执行器组合形成某种特定构型,无法通过改变构型适应可变环境.为提高软体机器人的环境适应能力,结合收缩和弯曲的双模式形变驱动机理,利用两种执行器构建多类型的可变构型软体机器人,借助正负压驱动控制系统,实现多种运动和操作功能.提出海绵基体结合束缚层的收缩形变和弯曲形变驱动方法,设计对立面束缚的收缩形变单元及对立面和底面共同束缚的弯曲形变单元.组合收缩形变单元和弯曲形变单元,构造仿尺蠖爬行软体机器人和手足复用软体机器人.提出结合负比例阀和电磁阀的正负压气动控制系统,输出负压驱动收缩形变、弯曲形变和吸盘吸附;输出正压控制形变单元的快速恢复,实现变构型软体机器人的驱动控制.抓取、爬行、爬坡、转向、转向直行和爬管实验结果表明,仿尺蠖爬行软体机器人能在23°斜坡上爬行,手足...

为了实现工作人员在集控中心进行站所内的巡检和操作任务,提出了一种带电操作机器人系统。该系统是以基于图像识别的操作机器人为本体的智能系统,用于执行变电房高压柜的状态识别和开关操作。针对该机器人系统,提出了一种基于三维点云的深度相机标定方法,实现了机器人手眼坐标系的统一。设计了一种针对旋转类型按钮的定位算法,实现了机器人对开关的定位和操作。实验表明,将带电操作机器人部署在实际站所中进行测试,对旋钮类型开关、压板及按钮的一次性操作成功率达到93.88%。由此得出,该机器人系统能够稳定运行,并可实现高压电柜上4种类型开关的自动化操作,该研究为智能变电站的发展做出了有效探索。

3D打印技术出现在20世纪90年代中期,是制造业领域正在迅速发展的一项新兴技术。首先简单介绍了工业机器人领域的3D打印技术,并从打印精度、使用材料、打印层厚等方面对比分析了几种常见的3D打印技术中最适合与机器人结合应用的技术;然后重点介绍了机器人结合3D打印技术在建筑、金属、生物3个增材制造领域的应用进展。

机器人技术的运用,既可以使车间管理严格化,自动化工位得以增加,空间利用率得到了充分的优化,又能够保证生产效率与生产水平的提升。以航空领域为立足点来讲,维修供应商需要应用机器人技术,在遵循高级安全标准的基础上,完成相应的检测、测试和修理工作,从而确保飞机安全性和稳定性得到满足。鉴于此,本文主要围绕机器人技术在航空维修中的应用予以探索。

微创外科手术（MIS，Minimally Invasive Surgery）机器人技术是近年发展起来的一个新兴的研究领域，该领域集医学、工程等多学科知识为一体，具备很大的研究价值。文中通过对该研究领域一些相关文献进行研究，归纳了微创外科手术机器人技术的特点、发展历史与现状、关键技术以及研究热点分支。针对我国缺乏自主研发的微刨外科手术机器人系统，而国外同类产品价格昂贵的状况，研究自主知识产权的微创外科手术机器人系统对于我国医疗卫生水平的提高具有重要战略意义。