针对液压挖掘机工作时特定单一模态的振动处理存在能耗高、适应性差等问题,提出液压挖掘机履带底盘多模态振动抑制算法。明确液压挖掘机履带底盘的外部激励,完成液压挖掘机履带底盘的多模态因素分析。在此基础上,利用分离变量法研究各个激励源对振动响应的影响,了解各个模态的振动特性。结合履带底盘自由振动的固有频率与模态振型,得到履带底盘在不同模态下的自然振动特性和振动形态,提供优化振动控制策略的依据。根据液压挖掘机履带底盘的特性设计与等效原则,采用多模态振动抑制算法,实现液压挖掘机履带底盘多模态振动抑制。实验结果表明,所提算法可以有效抑制履带底盘多模态振动,且抑制后的俯仰角曲线波动浮动趋于0,能够保证液压挖掘机的平稳运行。

针对生姜收获机长时间田间作业,而轮式拖拉机和机械传动式履带拖拉机普遍存在作业时稳定性差、功率小、作业时间短的问题,设计一种履带自走式生姜收获机的底盘液压系统,该机械以液压驱动作为动力源,通过履带底盘的液压回路实现整机的直行、爬坡和转向,以达到生姜收获机有效行驶和作业的目的。首先对液压系统元件进行计算选型,然后通过AEMSim软件完成仿真模型的搭建,组成完整液压系统,最后,对该系统分别进行直线行驶、纵坡上坡和原地转向3种工况的仿真验证。液压元件的仿真结果表明选型符合计算要求,液压系统设计合理,可以保证生姜收获机直行行走平稳、稳定爬升16°及以下坡度的硬土路面,能够按照实际转向要求完成转向过程。

针对温室三七收获机械化程度低、收获效率低、破损率高等问题,设计一种液压控制履带自走式温室三七收获机。在满足农艺要求的基础上,使用履带式行走底盘,并对其进行运动学分析,利用RecurDyn对整机直线行走特性进行仿真分析,单侧牵引动力为1357 N,质心波动平稳;建立了根土混合物运动学模型,并确定挖掘部分最优结构参数。利用FluidSIM软件和GX Developer软件开发平台分别设计了本地操作系统和远程控制系统,使整机具有行走、传动和升降功能。田间试验表明:在不同控制模式下,整机能顺利完成直行、转弯和挖掘装置升降等功能,液压控制系统和机械部分工作顺畅,直线行走稳定,行走偏移量为0.49%,液压缸前进、后退速度均为0.22 m/s,误差满足要求;平均伤根率为1.77%,平均损失率为1.48%,无明显埋根现象,满足三七收获机性能要求。

水电站引水隧洞混凝土表观检查需求大,传统检查方式存在人身安全风险高、缺陷信息判断主观、大坡度斜井段人员不易达等问题。对于此种情况,提出引水隧洞系留检查机器人系统,利用高摩擦因数的材料研制履带式移动机器人主体,使机器人具备强环境适应性。采用三维激光与多自由度云台相机相结合的缺陷检查技术,保证缺陷检查的准确性。阐述了机器人在隧洞环境中系留供电通信方式,设计了完善的长距离直流供电系统。最后搭建了机器人原理样机,并在500 m长放空状态下引水隧洞中开展了示范应用。试验结果表明:机器人可以替代人工在复杂结构引水隧洞中完成全覆盖表观缺陷巡检任务。

为了判断旋挖钻履带底盘的导向轮张紧弹簧是否可以去掉,文中利用LMS Motion Builder建立了旋挖钻履带底盘的详细模型,仿真了旋挖钻整机在低速和高速通过障碍物的运动过程,分析了在行驶过程中导向轮张紧弹簧的存在对履带的冲击力、履带松驰状态的影响.通过分析,低速行驶时障碍物的冲击随速度的变化不大,高速行驶时张紧弹簧的缓冲作用比较明显.

为提高静液压-机械驱动桥式履带底盘转向的可操作性及安全性,设计了一种分段跟随控制策略及利用转向盘输入的转向电控系统。根据打滑条件下履带底盘转向分析结果,求解出理论转向轨迹,并根据机械驱动桥响应复位时间进行分段处理。实际履带底盘转向轨迹根据控制策略中所划分的行驶方向角度与位置偏离限控制每一分段时间内驱动桥的离合制动器作用状态,实时跟随理论轨迹。建立了控制策略的评价方法,并进行了算法仿真和电控系统设计及实车试验。仿真结果表明控制算法履带底盘转向相对误差为5.9%-10%,执行器作用平均频率为2.5-6.6 Hz。实车试验表明,利用转向盘输入的电控转向系统可满足静液压-机械驱动式履带底盘的转向需求,能够实现驾驶人员转向意图,转向过程平稳。同时,电控系统能够有效减少履带底盘转向过程中的原地滑转,从而减小对地...

介绍了封闭功率系统的特点和现状,针对履带底盘设计了液压封闭功率试验系统,对系统的工作原理、系统压力、阻尼泵排量选择、补偿泵流量和回收效率进行了分析和计算,为系统的搭建提供了理论基础。