在导出柱坐标下多层媒质中波传播传输矩阵的基础上，选取合适的材料、参数，研制出超声轮式换能器，得到了与传输矩阵理论预期相一致的回波信号．自行设计研制了由超声轮式换能器、驱动系统以及微型计算机控制的信号采集与处理系统组成的管道爬行器．对PVC（polyvinyl chloride）管道上人造缺陷的实验测定结果表明，超声轮式换能器的测厚精度优于±0．2mm．

介绍了一种应用LM231电压／频率（V／F）转换器实现电池电压测量的方法，电路包括硬件电路和软件测控程序。通过使用，具有硬件简单，测控方便，在高电压、大电流等强干扰的恶劣工作环境下能稳定工作的优点。用了它可对管道爬行器电池电压实时测量与控制，防止电池因过度放电造成电池寿命极大缩短。

介绍了一种脉冲数字式射线传感器，由盖革计数管、高压电源、专用模块及编程控制器软件组成。电路采用了模块设计，通过使用专用模块，简化了硬件电路，基本不需要调试。传感器的响应时间、灵敏度能通过可编程控制器分别进行调节。采用脉冲数字式射线传感器的射线管道爬行器具有灵敏度高、稳定性高、误动作少的特点。

基于管道电磁高速检测原理的“管道爬行器”是一种高速探伤装置，专对地下油气输送管道在线检测，检测的数据在其内经过放大，消噪声，再通过多路复用和压缩编码等压缩后存入RAM或Tape中，最后通过控制分析系统，并经去压缩解码器恢复成检测图形曲线，研究证明，高速检测系统能准确识别轴向和沿圆周8等分区间缺陷位置及等级，具有检测速度快，无漏检等特点。

研究了海底管道电动爬行器各个部件的动密封与静密封的实施方法介绍了检验爬行器密封性能的水压试验方法。经测试及实际使用表明该密封方法完全满足海底管道电动爬行器在石油输送管道中运行的密封要求。