概述传统夹持器与被夹持对象之间通常是刚性连接,这种夹持关系容易造成被夹持对象表面的损伤,甚至难以完成抓取任务;而为了完成各类复杂的搬运、调整等诸多动作,适当改变夹持器的柔性,使其能够夹持各种各样的、任意形状的对象,扩大应用领域和使用范围,因此,柔性夹持器作为机器人末端装置的一类,吸引了国内外更多的研究,柔性夹持器从驱动方式上主要可以分为电机驱动、气动驱动、液压驱动、智能材料驱动等。

为了提高自动落纱机的工作效率和可靠性,增强纱管夹持器适应锭子安装误差的能力,减小工作过程中的动力消耗,采用机构扩展法设计了一种自动落纱机自适应纱管夹持器。首先构建了一个二自由度的纱管夹持器主机构,并对机构进行扩展,增加3个杆件使它与原来的构件组成平行四边形机构以实现机构变异,并得到了自适应纱管夹持器的运动简图。该夹持器利用浮动连接板的摆动自动适应锭子的安装误差,利用平行四边形机构的工作特点实现夹紧/预松纱管功能。在完成结构设计的基础上对自适应纱管夹持器进行了静力分析,研究了夹持器的受力情况。基于SolidWorks Motion建立了自适应纱管夹持器的动力学仿真模型,对不同锭子安装误差下夹紧纱管时纱管所受到的接触力进行了仿真计算。结果表明：当锭子准确安装时,在夹紧纱管情况下有足够的旋转力矩作用在...

利用光电位移传感器直接对滑移信号进行检测，并通过Visual Basic程序的事件响应机制对滑移信号进行响应。在硬件连接方面，采用OPC技术，通过KEPServerEX软件连接VB程序与PLC控制系统，简化了硬件驱动的设计，提高了连接的可靠性。