基于运动学分析,设计了两轴稳定平台控制系统。根据机构学原理描述平台结构,完成了运动学分析和计算。介绍了控制系统硬件原理,并基于XPC环境开发了控制系统软件。试验结果表明,基于XPC环境的实时控制系统能够实现对两轴稳定平台的实时高精度控制。

无功的优化与控制关系到电力企业自身的经济效益.提出的地区电网无功优化实时控制系统基于现有地调主站的调度自动化系统(SCADA/EMS),SCADA将实时的数据断面发送给EMS,EMS利用遗传算法求解整个电网的无功优化问题,并根据优化解给出控制方案,再通过SCADA系统的下行命令通道执行优化控制方案,完成闭环控制.文中重点论述了遗传算法应用于实时控制系统的优势,并且解决了一些在实时控制过程中遇到的技术问题.现场应用表明,该系统可以方便灵活地满足实时控制所提出的各种要求,具有较好的实时性和鲁棒性.

基于运动学分析,设计了两轴稳定平台控制系统。根据机构学原理描述平台结构,完成了运动学分析和计算。介绍了控制系统硬件原理,并基于XPC环境开发了控制系统软件。试验结果表明,基于XPC环境的实时控制系统能够实现对两轴稳定平台的实时高精度控制。

为提高dVRK外科机器人控制系统的快速响应性和控制实时性,开发一种基于实时目标机Speedgoat的机器人实时控制系统。通过搭建宿主机-目标机机器人控制平台,设计UDP Real Time通信模型块,建立宿主机、目标机的运行模型,实现对机器人的实时控制。结果表明:实时控制系统可准确地完成对dVRK机器人的数据采集和相关控制算法验证;搭建的Speedgoat实时控制平台具有在线调参、实时仿真、目标代码快速原型化、仿真精度高、可靠性好等优点,大大缩短了dVRK机器人控制算法的研制周期。

介绍了基于Intemet的实时控制系统的基本概念及研究动态。阐述了各种Intemet网络特性测量方法及其特点。总结了基于Intemet实时控制系统的建模及稳定性分析方法。重点回顾了各种控制策略的研究进展，包括预测控制、鲁棒控制、模糊控制、随机最优控制、先进PID控制。最后，给出了基于Internet的实时控制在液压与气动领域的应用实例，并展望了其应用前景。

为满足助力器电液模拟加载器控制系统的实时性需求开发基于QNX的助力器电液模拟加载器实时控制系统。利用QNX实时操作系统精确定时性能精确设定控制系统系统的控制周期。基于服务器/客户端模型编程实现多线程并发的实时控制系统进一步应用互斥锁和条件变量实现线程同步。某型助力器加载试验结果表明：模拟加载器实时控制系统的实时性好控制周期稳定为0.5 ms;多线程的共享数据读写正确线程运行逻辑安全可靠;静、动态加载性能可满足实际工程应用。