以双柳煤矿3506综采工作面开采条件及其液压支架电液控制系统为工程背景,为提升煤炭开采自动化控制水平,根据采面煤炭生产特点,对采面中部支架跟机移架、机头及机尾段跟机移架具体动作、控制方式等进行详细分析,拟构建与应用综采面液压支架自动跟机控制工艺技术。自动跟机控制工艺技术应用后,3506综采工作面液压支架可实现自动跟机操作,液压支架各动作可与采煤机截割相互配备,从而提升了煤炭生产效率及采面自动化控制水平。

针对采煤机的跟机控制,采用红外视觉相机进行采煤机位置的测定,并搭建了多模块的跟机控制系统。该系统通过对采煤机位置的测定及液压支架位姿的感知控制,实现液压支架的自动化跟机控制,具有较好的控制效果。

电液控液压支架是现代化采掘工作面重要的三机配套设备之一,是实现矿井高产高效生产的关键。对电液控液压支架实现远程监控是实现煤矿综采自动化的关键。为实现煤矿开采的少人化、无人化和安全高效,针对采煤机的跟机控制,采用红外视觉相机进行采煤机位置的测定,并搭建了多模块的跟机控制系统。该系统通过对采煤机位置的测定及液压支架位姿的感知控制,实现液压支架的自动化跟机控制,大幅提升了液压支架控制系统的稳定性和可靠性。

针对当前传统液压支架跟机控制系统精度低下、效率不高和安全性差的问题,某矿以自身实际的地质和大采高工作情况为基础,通过工艺分区的方式,设计了一种液压支架自动化跟机控制系统。着重分析液压支架跟机模型和调斜调偏控制模型设计,并在实际应用中进行可行性验证。结果表明,该控制系统能够高效安全地完成液压支架的跟机工作,支护高度控制科学,能够保持7.16s平均移架速度,将井下的移架效率提升近21%。