以25米高空作业车支腿液压系统为研究对象，利用AMESim软件对支腿液压系统进行了建模、仿真，通过支腿液压系统的流量、位移等曲线分析了水平和垂直支腿的运动过程，同时研究了不同的泵转速对支腿液压系统伸缩效率的影响。仿真结果验证了支腿液压系对不同作业环境的适应性，达到了本车水平、垂直支腿均能单独控制的要求，同时也表明通过提高泵的转速，支腿液压系统的伸缩效率得到了优化，为类似车型的支腿液压系统的设计提供了参考。

简要介绍了汽车吊支腿液压缸系统原理，着重分析了支腿液压缸泄漏的特点：吊车软腿的原因主要不是在液压缸活塞的密封，而是在上下腔油道的密封；上下腔油道的密封关键在上腔。最后，详细给出了汽车吊软腿故障的诊断步骤和处理方法。

悬臂支腿系统是仿手指自适应柔性夹具的重要组成部分。建立支腿液压系统的数学模型与仿真模型，分析系统的稳定性。改变模型的主要参数，对系统进行仿真。仿真结果表明：系统稳定性和动态性能受泄漏系数和放大器增益系数的影响较大；采用PID控制后，系统的性能得到进一步的改善。