基于Stewart平台的馈源位姿主动减振定位机构的控制是五百米口径球面射电天文望远镜（FAST）项目实现的关键。考虑到控制系统对重量、体积和精度的要求，提出了在RTLinux环境下，采用工业计算机上下位机主从控制，配合PMAC运动控制卡对机构进行控制的软硬件控制方案。RTLinux对中断处理的强实时性及PMAC运动控制卡强大的运动控制功能，保证了控制精度。实验取得了较好的减振控制效果，满足了FAST的指标要求。同时，PMAC运动控制卡提供了开放性的底层伺服环控制算法，这给今后的控制算法研究改进预留了方便的软硬件接口。

介绍了一种新的动平衡系统软件平台,通过对Windows与实时平台RTLinux下智能动平衡仪的数据采集实现的研究,论证了在PRLinux下构建高性能动平衡仪系统的可行性与优越性,并给出了动平衡系统的软硬件结构框图,为智能动平衡仪软件的全面升级与换代提供了理论与实践基础.

硬X射线调制望远镜的电子学系统中的数据管理系统完成望远镜的数据获取、传输、管理和与卫星平台的通讯功能,需要很高的稳定性和实时性能,介绍了基于实时操作系统RTLinux的数据管理系统的设计.

运动目标的实时跟踪是机器人视觉的关键技术之一。设计了仿人机器人的视觉跟踪系统,系统采用双计算机,分别负责视觉信息的处理和运动单元的控制,两台计算机通过Memolink进行通讯。基于Windows的视觉信息处理子系统实现运动目标的分割,状态估计和预测。运动控制子系统采用RTlinux实时操作系统,利用PD控制器控制关节运动。实验验证了系统的稳定性和实时性。

Linux作为嵌入式操作系统在嵌入式系统中应用越来越普及.Linux若是作为一个实时操作系统,它无法满足实时系统严格的实时性要求.RTLinux是在Linux内核的下层实现所得的一个简单的硬实时内核,但是RTLinux也存在一个很大的缺陷,那就是实时任务无法使用Linux提供的服务,特别是它无法使用Linux中的TCP/IP的网络功能,在此介绍的IwIP是一个可以运行在RTLinux并能被实时任务使用的嵌入式的轻量级TCP/IP协议栈.IwIP还可以使实时任务与远程实时任务或Linux用户进程通讯.根据这些特性,我们通过将Linux,IwIP和RTLinux 3者合理的结合在一起,从而构成一个全新的实时系统框架.