设计了一种履带行走机器人的行驶系统，计算出驱动轮上的驱动转矩，建立了整机仿真模型。使用RecurDyn软件对履带行驶系统进行仿真，对理论计算结果进行验证，表明机器人行驶平顺性较好。

基于CO2跨临界循环系统原理，对三种单级循环进行了性能分析。结果表明：SCV循环、SCV＋IHX循环和SCE循环都存在最优高压压力；随压缩机排气温度变化，SCV循环系统COP最小，SCE循环COP最大；随着蒸发温度的增加，三个单级循环COP均增加，SCE循环性能最优，SCV循环性能最差；随着气体冷却器出口温度的增加，三个单级循环COP均下降，SCE循环性能最优，节流阀SCV循环性能最差。与蒸发温度相比，气体冷却器出口温度对最优高压压力的影响较大。