为解决拦网机器人在不同速度运动下出现距离偏差大和角度偏差等问题,提出排球拦网机器人避障及运动轨迹实时跟踪方法研究,对拦网机器人的运动轨迹进行实时跟踪。首先对拦网机器人的机械结构进行分析,根据其运动特点进行拦网机器人运行学分析;在拦网机器人上加装声呐传感器,对球体进行检测,根据其检测结果完成排球拦网机器人的运动规划;在此基础上,构建拦网机器人运动轨迹跟踪模型,利用该模型对拦网机器人的运动轨迹实时跟踪。实验结果表明采用所提方法可提升运行轨迹跟踪精度,且不同速度运动状态下的距离偏差和角度偏差均较小,证明了所提方法的有效性。

CAD/CAM技术在国内众多企业已有广泛的应用,并具备相对较高的应用水平,而提高CAD/CAM更深层次的应用将更多地依赖软件提供的技术以及软件新的功能来进行真正意义的高速高效加工。

针对曲面弹体构件在超声自动检测时存在探头运动较为复杂的问题,提出了一种利用已知的曲面参数通过计算生成并预先设置好运动路径的检测方法。通过对弹体构件结构的分析,利用喷水耦合的方法以保证在构件表面变化较大的位置不会对运动造成影响。由于构件存在空心和实心两部分,就需要在计算运动路径时以检测方法为基础分析各种结构情况下的运动方法。该方法减少了超声测距和探头位置调整的时间,有效节约了自动检测的效率。

为提高Stewart平台运动控制的抗干扰能力,设计了改进双模糊PID控制系统,并对控制误差进行仿真验证。在坐标系中创建Stewart平台简图,通过矩阵变换推导出连杆运动方程式。设计了Stewart平台液压驱动机构,给出了液压伺服阀流量控制方程式。在传统PID控制基础上设计了双模糊PID控制器,通过粒子群算法对双模糊PID控制器进行优化,采用MATLAB软件对Stewart平台运动路径跟踪误差进行仿真。仿真结果表明:采用改进双模糊PID控制器,Stewart平台在有干扰环境中移动时,仍然能够保持较高的运动路径跟踪精度,对外界的干扰反应速度较快、调节效果较好。采用改进双模糊PID控制器,Stewart平台控制系统的抗干扰能力较强,提高了Stewart平台运动路径跟踪精度。