基于改进双模糊PID控制的Stewart平台运动路径跟踪研究
版权信息:站内文章仅供学习与参考,如触及到您的版权信息,请与本站联系。
信息
资料大小
1.15 MB
文件类型
PDF
语言
简体中文
资料等级
☆☆☆☆☆
下载次数
91
简介
为提高Stewart平台运动控制的抗干扰能力,设计了改进双模糊PID控制系统,并对控制误差进行仿真验证。在坐标系中创建Stewart平台简图,通过矩阵变换推导出连杆运动方程式。设计了Stewart平台液压驱动机构,给出了液压伺服阀流量控制方程式。在传统PID控制基础上设计了双模糊PID控制器,通过粒子群算法对双模糊PID控制器进行优化,采用MATLAB软件对Stewart平台运动路径跟踪误差进行仿真。仿真结果表明:采用改进双模糊PID控制器,Stewart平台在有干扰环境中移动时,仍然能够保持较高的运动路径跟踪精度,对外界的干扰反应速度较快、调节效果较好。采用改进双模糊PID控制器,Stewart平台控制系统的抗干扰能力较强,提高了Stewart平台运动路径跟踪精度。相关论文
- 2025-01-09一种新型定位装夹回转工装
- 2021-03-04复合材料孔加工方面的最新进展
- 2020-11-19闸瓦撑镗孔工装的设计
- 2020-12-01一种飞轮定位工装的设计
- 2021-03-03介绍一种45°铣头体定位夹具装置
请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。