以石油输送管道焊接作业需求,提出一种用于管道外壁爬行的新型轮式机器人行走机构,能够躲避管道下方支撑柱、管道过弯。采用水平布置的全向轮和预紧弹簧组成的悬挂机构,过弯时弹簧适应弯道轮廓;机器人几何中心竖直安装了全向轮,行走时进行动态姿态调整。根据三维模型制作了物理实验样机,通过手动单轴电机控制实验证明了结构的可行性,同时得出机器人通过管道弯道的条件,即行走速度保持在0.4m/s以上,通过惯性越过焊缝,并修正碰撞后姿态,几何中心全向轮持续转动保持平衡。仿真分析了机器人全向轮和焊缝碰撞后的姿态及补偿修正问题,构件模型验证了实验中提高爬行速度机器人通过焊缝现象。

为提高柔性机器人的运动性能,设计了一种基于弧形螺旋弹簧的旋转型串联弹性驱动器,采用多级回转轴承组合结构,将刚度不同的弹簧内外双层串联,实现关节的大范围柔性输出。建立弹性驱动器动力学模型,采用反演控制方法,设计了弹性驱动器柔性关节控制器;采用Matlab和Adams软件进行联合仿真,对外力干扰下柔性关节的动力学性能进行了仿真分析。结果表明,控制器能够克服干扰力使柔性关节在0.59 s内恢复平衡状态,验证了所设计弹性驱动器结构和控制规律的有效性。

基于人体下肢关节运动机理与下肢生物力学,介绍了下肢关节的结构、功能和运动范围。对人体下肢进行简化,建立下肢简化数学模型,获得髋、膝和踝关节的姿态坐标方程。利用UG建立模型,使用Adams与OpenSim分别进行仿真测试,得到下肢关节角度、步高和步长曲线。借助Xsens DOT商用穿戴式传感器进行实验测试,仿真结果与实验测试结果相似,关节的角度、步高步长曲线与实际人体行走时测试结果吻合。表明简化模型和仿真测试合理有效,符合人体下肢行走过程。研究为运动测试、康复医疗和外骨骼设计等领域提供了一种简化研究方法。

研制出一种新的基于离轴成像技术的远距离、大范围二维直线度测量仪.仪器的直线基准为整形的十字线激光光束,光电二维位置敏感元件采用互相正交的线阵CCD,所设计的带有狭缝的离轴光学系统,避开激光十字线光束的能量中心,以使线阵CCD输出信号不会出现饱和现像,从而扩大了测量距离,保证了测量精度.该仪器能在0-20m测量范围连续测量二维直线度,其直线度可达0-70mm,精度优于0.1mm.实际的多次室外环境测量表明,该仪器可适应不同天气环境下的野外作业.

介绍一种采用单片机技术进行纸张抗张强度的测量方法.主要叙述了基于8032的纸张抗张强度测试仪的软件设计和硬件配置以及它广阔的应用前景.

设计了一种基于ISP技术的线阵CCD的驱动电路和高速脉冲光谱数据采集卡,建立了一套智能化脉冲激光光谱测试系统.该系统主要由分光系统、CCD传感器、光脉冲同步信号发生器、数据采集卡及计算机等部分组成.CCD将光强信号转换为电信号输出,经A/D转换器转换后的数字信号存入数据采集卡的帧存储器中,由计算机控制进行光谱数据的分析、处理.提出了用重心法对脉冲激光器的重复频率进行评估的方法,使测量精度达到了亚像素级.对系统所用脉冲激光器谱线峰值波长的复现性进行了测量,其标准差为0.0327nm.

本文章主要介绍了雷达液位计的工作原理、特点、应用以及安装时应该注意的事项。除此之外,还通过雷达液位计在长庆原油储罐上的应用,和使用过程中容易出现的问题及其处理等进行了详细的介绍。

建筑砌块成型机是墙砖压制成型的关键设备。伴随着国内全自动液压机的研发成功及用户对产品质量和生产效率要求的提高,砌块成型机控制系统也在不断地更新。为了克服传统接触器、继电器控制方式接线复杂、工作不稳定、可靠性低的局限性,采用基于可编程控制器的智能控制系统对整机液压系统进行改进。研究结果为建筑砌块成型机液压系统的进一步优化提供依据。

为得出建筑砌块成型机料仓门液压系统的液压缸行程、系统负载等关键参数优化其液压系统的设计分析了建筑砌块成型机基本结构与工作原理并对其液压系统进行分析。研究结果将为建筑砌块液压成型机的进一步优化提供理论依据。