针对双臂服务机器人运动学的逆解问题,根据其构型特点提出一种逆运动学求解方法。首先,根据机械臂的结构特点,采用标准DH法对其进行建模,得到双臂的正运动学模型,同时采用逆变换方法将机械臂的姿态用欧拉角表示,进而得到机械臂位姿的一组广义坐标;然后,采用几何法和坐标系投影法对双臂6R机器人进行逆运动学求解,经分析计算后最多可得8组封闭解,并选取最优解;最后,基于MATLAB建立双臂的3D仿真运动平台,验证了逆运动学求解的正确性,为机械臂的轨迹规划和避碰奠定基础。

针对双臂6R服务机器人的协作空间问题,根据其构型特点而采用蒙特卡洛法和遍历搜索对比法进行分析。首先,根据机械臂的构型而采用标准DH法对其搭建模型,进而算得双臂的正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛方法得到双臂各自的工作空间;接着,运用遍历搜索对比法求得双臂的协作空间,并且通过运动学逆解法求出协作空间内双臂关节角的范围;最后,应用MATLAB工具箱搭建仿真平台,并编写算法进行仿真分析,验证了上述分析的正确性,并为后续的协调操作和轨迹规划奠定基础。

通过对多联齿轮泵流量特性的分析和仿真研究得出:对双联齿轮泵,齿数应为单数,并错位180.安装,则泵的流量脉动只有普通齿轮泵的1/4,流量脉动频率为普通齿轮泵的2倍;对四联齿轮泵,齿数应为4n+1,且错位90°安装,则泵的流量脉动只有普通齿轮泵的1/16,流量脉动频率是普通齿轮泵的4倍,流量品质得到明显改善,具有运行平稳、噪声低的特点,可作为中高压泵使用.

基于非接触式齿轮速度传感器检测原理,设计了一种径向多齿轮流量变送器测量系统。该变送器的流量脉动只有单片普通齿轮变送器脉动的1/16,可用来测量高压液压系统动态流量。先将被测流体的流量信号转换为转速信号,再用GTS系列的非接触式齿轮速度传感器检测出齿轮的转速,经过AT89S52单片机的容积/脉冲换算和处理,最终确定被测系统的动态流量。该流量计具有测量范围大、精度高、可靠性好等优点。

通过对平衡式多齿轮泵的流量特性的分析和仿真研究得到了如下结论:当径向齿轮的个数为4中心轮和径向齿轮的齿数相同均为4n+1且对称布置时该泵的流量脉动只有普通齿轮泵的1/16流量脉动频率是普通齿轮泵的4倍流量品质得到明显改善具有运行平稳、噪声低的特点可广泛应用于各种高压液压系统.

基于非接触式齿轮速度传感器检测原理，设计了一种径向多齿轮流量变送器测量系统。该变送器的流量脉动只有普通齿轮变送器脉动的1／16，可用来测量高压液压系统动态流量。先将被测流体的流量信号转换为转速信号，再用GTS系列的非接触式齿轮速度传感器检测出齿轮的转速，经过AT89S52单片机的容积／脉冲换算和处理，最终确定被测系统的动态流量。该流量计具有测量范围大、精度高、可靠性好等优点。

针对现有的容积式流量计不能用来测量高压液压系统动态流量的现状,设计了一种径向多齿轮流量变送器,该变送器的流量脉动只有单片齿轮变送器脉动的1/16,可用来测量高压液压系统动态流量.先将被测液体的流量信号转换为转速信号,再通过测速发电机将转速信号变为电信号,最终确定被测系统的动态流量.该流量计具有测量范围大、精度高、可靠性好等优点.

设计了四惰轮标准型复合齿轮流量变送器,该变送器的流量脉动只有普通齿轮流量变送器脉动的1/20,可实现主动减小系统流量脉动,改善系统流量特性,在线测量高压液压系统动态流量.该流量计具有测量范围大、精度高、可靠性好等优点.

为解决井下刮板输送机链条等金属部件难锯切、而电动锯因安全问题不推荐使用、目前只能采用人工锯切的难题，在传统弓锯床基础上，提出一种完全采用气动系统的气动锯床，实现了锯刀的往复运动和锯刀的进刀、抬刀运动。样机试验表明：该锯床可以最大限度地保护刀具，切割材料类型多，性能稳定，使用维修方便，是一种操作方便、使用范围广、安全可靠的一种新型切割设备。

针对现有的容积式流量计不能用来测量高压液压系统动态流量的现状设计了一种轴向并联式齿轮流量变送器该变送器的流量脉动只有单片齿轮变送器脉动的1/16可用来测量高压液压系统动态流量.其工作原理是先将被测液体的流量信号转换为转速信号再通过测速发电机将转速信号变为电信号最终确定被测系统的动态流量.该流量计具有测量范围大、精度高、可靠性好等优点.