针对六自由度切削机器人工作中的特点,首先利用切削机器人三维模型获取其动力学参数,建立了切削机器人动力学模型;其次分析了机器人的工作空间与任务空间,以及二者的相对位置关系;最后在动力学模型的基础上利用遗传算法得到任务空间在机器人工作空间的优化位姿,并对核心优化算法进行了调试和验证。运用MATLAB得到了机器人各关节驱动力矩、角位移、角速度和角加速度随时间变化的情况,基于仿真结果验证了切削机器人动力学优化的合理性。

双组分硅酮密封胶在使用时,需要先将A组分的基料与B组分的助剂进行混合搅拌均匀后再施工,此时A组分的稀稠情况决定了混合后施工的效率,通常生产企业会采用挤出性来表征A组分的稀稠情况。由于A组分生产工艺的原因,刚制成的产品放置一段时间后,其挤出性会缓慢增大,因此,生产企业在制定挤出性指标的时候,需要采集A组分挤出性趋于稳定时期的数据。本文运用两种统计方法,对A组分基料挤出性检测数据的稳定性进行评价,以探索评价A组分挤出性指标的最佳时间段。

热重分析法(TGA)是检测硅酮密封胶组分的一种简便有效的分析方法,也是硅酮密封胶生产企业进行内部质量控制的一个重要手段。然而,在实际生产和测试的应用中,由于影响TGA曲线的因素较多,可能会影响图谱的一致性,从而影响对检测结果的评判。本研究通过多种试验条件的变化评价了硅酮密封胶TGA曲线的影响因素,结果表明,以称样量为10 mg、试样粒度为1 mm×1 mm×1 mm、升温速率为10℃/min的条件进行TGA测试时,硅酮密封胶TGA曲线的一致性较为理想;另外,使用不同厂家的原材料生产硅酮密封胶也会对其TGA曲线的一致性产生影响。

密度作为密封胶的一种特性,不随质量和体积的变化而变化,只随物态温度、压强变化而变化,利用密度核算密封胶的质量,准确度高。目前,建筑密封胶密度的测试参照国标GB/T 13477.2《建筑密封材料试验方法第2部分:密度的测定》,制样过程相对繁琐,不便于直接用于生产过程质量监控。本文设计了一种较为简便的建筑密封胶密度测定方法,并对比标准方法做了偏差分析。