将电子驱鼠器功能与移动机器人结合起来，研制了驱鼠机器人。设计了驱鼠机器人的机械结构和驱鼠功能模块，利用单片机和红外传感器开发了具有避障和沿墙跟踪功能的机器人控制系统，并将模糊控制方法引入到机器人避障控制中。该系统结构简单、易于控制，实验证明该系统实现了预定功能。

针对长输油气管道焊接效率低、劳动强度大和焊接质量不稳定的问题,研制了一种管道全位置焊接机器人。根据野外施工特点,采用模块化设计方法,确定了焊接机器人结构,主要包括行走机构、焊炬调节机构和送丝系统三部分,并对其结构特点和工作原理进行了分析。根据机械模型建立了机器人的运动学方程,进行了仿真和试验研究,仿真结果表明:该机器人可以完成对应壁厚钢管的焊接,且焊接质量良好。

已经建设完成的中俄原油管道二线工程在冬季施工过程中途经黑龙江漠河等东北地区,冬季平均气温低。坡口机液压泵站采用柴油发动机作为动力在低温条件下使用面临着无法启动等问题。针对东北地区-40℃低温,设计一种在极寒温度工况下使用的坡口机液压泵站,该液压泵站采用整体式框架结构,发动机采用密闭式保温设计,具有良好的低温防护性能。同时,对液压控制系统进行优化设计,对液压元件进行优化选型,解决了液压泵站在低温环境下的使用问题,确保了工程现场的使用。

在石油化工、管道建设等行业,管道内爬行机器人得到了迅速的发展应用。针对大口径油气长输管道的特点,对内爬行机器人进行工况分析,设计一种由压缩空气作为动力驱动的、适应管径1422 mm的内爬行管口组对机器人。该机器人采用遥控操作控制方式,可以实现前进、后退、紧急停车、涨紧对口等动作,采用大扭矩气动马达双侧四轮驱动,爬坡能力强,可以适用于大坡度施工工况。通过功能扩展还可以实现管道内监测、设备检修等功能。介绍了管道内爬行机器人的机械结构、控制流程、控制原理等内容。该机器人具有扩展性能强、爬行能力好、安全环保、操作控制简单等优势。