为实现大轴激光清洗效果的视觉检测判断,以大轴表面漆层为研究对象提出了一种清洗效果的判定方法,并对其可行性进行了实验分析。根据激光清洗工艺设计了自动清洗装置,使用工业相机采集漆层表面图像,通过中值滤波和直方图均衡对图像进行预处理,采用阈值图像分割法对图像进行特征提取,并设计了特征判断函数来完成对清洗效果的最终识别。实验结果表明,单次检测时间最大量级在0.1s,在高精度检测要求下,检测合格率能达到98%,符合大轴激光清洗检测在时间和准确性上的要求。

为解决工程结构中裂纹补强板塞焊孔的设计参数优化问题,使用有限元法计算裂纹尖端的J积分值,以此分析补强板的塞焊孔直径、间距及数量等设计参数对裂纹补强性能的影响。结果表明,在国家标准(GB50661-2011)规定的范围内,塞焊孔之间的间距越小,塞焊孔直径越大,补强板的补强性能越好。对于确定的裂纹,在裂纹两端沿裂纹方向增加塞焊孔,可提高补强板的补强性能,并且在裂纹两端各增加3列时,补强性能达到最大值;而在垂直裂纹方向增加塞焊孔,会使补强板的补强性能减弱。

国内废旧铅酸电池回收效率较低,仍停留在人工分拣与回收处理阶段。为此,提出一种基于机器视觉的智能拆解方法。通过工业相机采集铅酸电池图像后,通过去噪、二值化、连通域提取、边缘检测与作边缘最小外接矩形完成尺寸检测,通过HSV色彩分割、Blob连通域检测完成槽数检测,依据所得的相关检测信息控制切割机对废旧铅酸电池进行切割与回收,实现了高速、高精度检测,提高了电池的回收率及回收效率,减少了对环境造成的污染。

针对工业机器人拖动示教技术可拓展性差及市场应用推广难等问题,基于双目视觉研究机器人虚拟拖动示教技术,降低机器人拖动示教成本。根据机器人末端姿态获取要求,设计基于双目视觉的末端姿态获取实验平台,并研究末端姿态获取方法。通过坐标变换技术研究机器人虚拟样机和末端执行器虚拟样机融合方法,实现ADAMS环境中机器人虚拟拖动示教模型的构建。以末端姿态数据设计虚拟模型驱动函数,研究机器人关节角度序列获取方法,实现机器人虚拟拖动示

以大轴端面锈蚀为清洗目标,采用模块化设计方法,利用Visual Studio 2017开发环境下的MFC框架开发基于视觉的激光清洗软件系统,设计图像综合、程序管理、清洗工艺管理和报警监测四大功能模块。利用该软件系统进行相关测试,结果表明:该软件系统各模块运行稳定,管理便捷,可视化程度高,能够满足大轴端面锈蚀的激光清洗功能需求。