为简化机械臂逆运动学求解方法与提高解的精度,增强方法的普适性,利用智能优化算法,将运动学逆解变为最优化问题。首先,根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数,结合最佳柔顺性与能耗约束构建适应度函数,使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗;为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向,引入位姿平衡系数与位姿误差调节系数;其次,把个体寻优出色的天牛须搜索与群体优化性能出色的差分进化算法融合,以此提高算法的收敛精度与速度;最后,对6R机械臂与冗余机械臂进行了逆解实验。结果表明,所提算法收敛精度高、速度快、通用性好。

为解决基于虚拟仪器的热分析仪实时采集数据中噪声引起的数据畸变,提高热分析仪测试及分析的精度,设计了一种剔除及修正采集信号中野值的方法,对给出的方法与前期提出的横向比较法进行了对比分析,结果表明,新方法在有效去除野值的同时,提高了测量曲线的精度.

提出利用LabVIEW环境实现智能化热分析仪器研制的关键技术，介绍基于虚拟仪器技术的智能PID控制算法以及采用多种数学模型来处理热分析数据，实现了智能化数据处理通过引入动态增益因子、温度速率变化因子、预测因子以及温度校正因子改善了传统PID控制的动态特性和鲁棒性，利用LabVIEW图形化开发环境，实现了系统的模块化设计及图形化显示。

差动热分析仪广泛应用于测定物质在程序温度控制下产生物理或化学性质变化时所发生的热效应与相应温度。为提高差动热分析仪的分析精度，应用虚拟仪器技术对差动热分析仪的数据采集、数据分析系统进行了开发，介绍了在LabVIEW环境下，结合MATLAB小波工具箱提供的小波分析功能函数，对采集的差热信号进行去噪预处理的方法，着重对小波基函数的选择以及阈值的选择问题进行了详细的讨论。比较了5种可用于噪声处理的小波函数对热分析信号DSC曲线预处理的结果。结果表明，对于类似正弦的比较平滑的DSC信号，采用sym8小波rigrsure准则去噪可以达到很好的滤波效果。

传统基于位置的定阻抗控制器进行柔顺控制时,力跟踪性能取决于控制器对环境信息的了解程度,且阻抗参数值需经多次试验确定,一旦环境发生变化需要重新多次试验确定各参数值。为降低环境信息的未知性对力跟踪效果的影响和阻抗参数调节的不便,通过力偏差与机器人终端速度设计自适应补偿器对参考轨迹进行补偿,从而间接调整阻抗参数,提高系统对未知环境的自适应性。仿真试验结果表明:该方法相对定阻抗参数法,20 N期望力下力跟踪稳态误差在5%内

为了推动我国制砖业的发展,提出了一种免烧粉煤灰制砖机的液压驱动系统.该系统利用输出力大,动作灵敏,可实现远程无级调控的特点,再加上振动,使砖被压制成型.