为减少核电蒸汽发生器检修期间的辐射剂量,采用机器人进入水室内部代替人工进行一次侧管道口低水位堵板的拆装工作。这里针对进入水室工作的机械臂末端负载与现有堵板质量矛盾的问题,通过对现有堵板的结构和实际工况分析,设计了左、中、右三块分体式新型堵板,各分块堵板可通过U形槽与Z字形块实现拼接组装,同时对堵板材料进行优化选择,达到堵板轻量化和强度指标的目的;利用Proe设计低水位堵板三维模型,导入AnsysWorkbench软件,模拟水室内检修工况,对低水位堵板进行力学分析。仿真结果表明采用厚度为4mm的6061-T6材料最大应变为1.45mm,最大应力为117.17MPa,且质量最大的中间板为5kg,满足现场工况要求。同时进行了堵板前6阶模态分析,结果可为后续检修过程中的机电设备选用提供参考。机器人堵板操作实验表明,设计的分体式堵板满足机器人负载要求,...

在进行核电站检修工作时,提前确定机器人在水室外的工作位置可以为机械臂进入人孔提供相对更大的活动范围和操作空间。为提高后续堵板作业的工作效率,通过建立蒸汽发生器人孔与机器人的相对空间位置数学模型,制定了一种基于TOF(Time of flight,飞行时间)激光位移传感器的定位方法,经实际操作可实现一次侧堵板的拆装工作。并通过机械臂末端位置对比实验得到该方法的相对重复定位误差为0.0845%,具有一定的可靠性。

采用ANSYS Workbench对10个自由度一次侧堵板拆装机器人进行了模态分析,得到了该机器人的变形云图和模态频率特征。在此基础上,通过对结构的薄弱环节进行优化,提高了支承系统的刚度,使得系统的振幅减小27.6%,从而提高了系统的动力学性能。

为了满足对小型跟踪架低成本、短周期和高互换性的要求，提出了采用标准轴承轴系代替现有研磨轴系的轴系改造方法。分析了采用标准轴承后的轴系误差源，根据跟踪架的使用多为远距离探测跟踪等特点，给出变轴线晃动为轴线平移的消差方法。设计了水平轴系实验模型，采用p5级深沟球轴承进行实验测量，并用傅里叶谐波分析方法对数据进行了分析。实验结果表明：水平轴左右轴承安装时，轴承内圈径向跳动最大方向安装在同一方向时，轴系晃动最大误差为2．430”；轴承内圈径向跳动最大方向相差180°安装时，轴系晃动最大误差为6．126”，说明第一种安装方法会使跳动误差同步同周期变化，从而较大地减少轴系晃动。实验结果验证了消差方法的可行性，采用高精度等级轴承并采用提出的消差方法可以满足一般中小型跟踪架的精度要求。

为了提高车载光电经纬仪的测角精度,提出了由基准平面误差导致测角误差的修正方法。根据车载光电经纬仪基准平面的结构,分析了基准平面的误差组成。基于光电经纬仪的基座上安装相互垂直的两个水平传感器,推导了根据水平传感器测得的倾角计算出整个基准平面的倾角和最大倾斜方向的计算公式。使用球面坐标系分析了由基准平面误差而产生的测角误差并给出了修正公式。实际跟踪测量表明,采用此方法进行测角误差修正效果较好,最大方位角修正角度误差在5′左右,最大俯仰角的修正误差为2′左右。

数控铣削技术加工的产品有结构精度高、表面质量好等优点,所以数控铣床的定位精度在现代企业竞争中发挥着核心作用。定位误差主要包括反向间隙误差,螺距误差,重复定位精度。文中利用LaserXL-30激光干涉仪对MVC850B数控铣床X、Y轴的定位误差进行检测,并采用Origin软件对测量数据进行处理,分析误差产生的规律。通过对三类误差的深入分析,得到其各自的主要影响因素。反向间隙误差主要由丝杆螺母的间隙引起;螺距误差主要由丝杆螺距误差的累积以及导轨直线度误差造成;重复定位精度主要与机床的振动等有关。此次分析为减小定位误差提供依据。

为应对开顶法施工模式对核电站反应堆厂房内施工环境和已安装设备的影响,需在筒体上方安装临时顶盖进行有效保护和方便吊装。针对现有临时顶盖整体结构庞大,需整体转动调整开口以达到任一位置吊装的要求,提出圆弧开合式的顶盖设计方案,3级圆弧顶盖分布在3个不同的轨道上,弧顶通过同一竖轴联接,每级顶盖可以单独转动,以满足任意位置的吊装要求。对圆弧临时顶盖在风、雪等不同工况下的载荷进行计算,基于强度理论确定临时顶盖的厚度、质量等参数,最后通过有限元进行载荷仿真分析。10 cm厚的临时圆弧顶盖完全可以满足载荷要求。