对码垛/搬运类气动机器人进行抓手的机械结构设计和气动控制系统设计,就机器人视觉问题独创性地提出了四点探测法并引入到抓手设计中,详细分析了四点探测法在抓手抓取工件时的偏差修正作用,并将本研究的设计应用在实际的工业生产中,以实际测试结果验证本抓手设计的可行性和稳定性。

充分考虑拉压强度比和中间主应力系数,根据俞茂宏统一强度理论推导出在外压强下闭端、开端和平面应变套管弹塑性极限外压强的统一算法。数值仿真显示：随拉压强度比的减小和中间主应力系数的增大,弹性极限外压强增大;开端套管的弹性极限外压强最大,平面应变套管的次之,闭端套管的最小;塑性区的半径随外压强的增大而增大;当外压强增大时,套管由弹性状态进入弹塑性状态,塑性区的半径逐渐从内半径扩展到外半径;塑性极限外压强随拉压强度比的减小而增大;随外内半径比的增大,在同样的统一强度理论参数下,闭端、开端和平面应变的塑性极限外压强之间的差异增大，且塑性极限外压强大于弹性极限外压强；塑性极限外压强的计算值与试验测试值之间的相对误差为4％～9％，而国际标准化组织样板数据与试验测试值之间的相对误差为12％～25％，...

在强背景噪声干扰下,快速峭度图提取滚动轴承微弱信号故障的特征效果并不明显。将迭代滤波（Iterative Filtering,IF）和快速峭度图相结合用于滚动轴承的微弱故障特征提取。滚动轴承故障振动信号通过迭代滤波进行自适应分解得到一组内禀模态分量,用迭代滤波对强噪声滚动轴承信号进行降噪处理,用快速峭度图构造最优带通滤波器,将滤波后信号的包络谱与轴承故障特征频率进行比较,从而诊断出具体故障。通过仿真和试验验证了所述方法的有效性及优点。